城区道路实测小鹏XNGP 5.2.0版本十大用车场景
近日，小鹏XNGP智驾XOS 5.2.0公测版本正式推送。实现全国首个量产上车的端到端AI大模型，做到全国都能开，有路就能开的智驾能力。此次小鹏XNGP智驾系统升级了426项内容，其中包括：无图能力过环岛，掉头体验升级、小路灵活穿行等都是本次OTA升级的亮点。接下来，我们通过实车体验来感受小鹏XNGP智驾XOS 5.2.0版本的具体表现。
通过此次体验相比于上个版本确实有了比较大的提升，尤其是体感方面更接近人类驾驶水平。下面我们将整个智能驾驶过程分为：车辆NOA领航能力，红绿灯启停、通过能力，正常行驶能力，变道能力，避让能力，掉头能力，进/出匝道/辅路能力，岔路口选择能力，进/出环岛能力，是否会违章行驶，共十个场景进行详细介绍。
首先我们本次体验的车型为小鹏X9 702Max版本，车机版本为XOS 5.2.0，智驾系统为XNGP。智能驾驶硬件感知方面搭载2颗126线激光雷达、3颗毫米波雷达、12颗超声波雷达以及11颗车外摄像头，智驾芯片采用的是2颗英伟达Orin-X，芯片算力为508 TOPS。
一、NOA领航能力
先说什么是NOA领航能力？NOA领航能力指的是，在所选取的测试路段能够正常开启小鹏XNGP功能，并且不会出现降级为LCC/ACC。
此次小鹏X9的表现是：在正常的路况下，包括辅路、小路、无车道线等道路上小鹏X9都能开启XNGP功能，做到了有路就能开。但是在无车道线可双向行驶的黑暗桥下路段，车辆在规划路线时，总是向左侧车道上行驶，侵占对向来车的行驶路线。而且在无车道线的路段上即将左转时，车辆会发生提前向左侧变道，而左转路口还在前方，导致车辆从XNGP降级至LCC状态。
二、红绿灯启停、通过能力
车辆根据红绿灯的状态，自动刹停、自动启动行驶，并可顺利自动完成左转、直行、右转以及正常进入左转待转区域。
此次小鹏X9的表现是：车辆在遇到红绿灯时，能自动刹停和自动起步行驶，并可顺利完成直行、左转、右转，在有车、有人的路口也会有避让的动作。
三、正常行驶能力
车辆在正常路况行驶过程中，不会出现莫名其妙的减速/刹停/转向等操作，以及车辆在交汇博弈中也能自动顺利通行。
此次小鹏X9的表现是：在正常行驶过程中，遇到距离不近的变道加塞车辆会轻轻的制动减速，体感接近人类驾驶，不会出现紧急刹车情况，并且无刹停、突然转向的动作，在十字路口与其他车辆交汇博弈后也能顺利通过。但是，在左转弯时，车辆的转弯角度比较小，能通过，体验感稍差。
四、变道能力
车辆根据路况、车流量等实际情况，自动变道超车或者选择正确的车道行驶，进行有效变道，并且不会出现无效变道的情况。
此次小鹏X9的表现是：在接近即将右转的路口时，会自动进行变道，而且变道的指令和动作一气呵成，比较连贯。
五、避让能力
当车辆遇到行人、自行车、其他车辆、特殊路况（临停车辆、锥桶路障、占道修路、交通事故、鬼探头）等状况时，会自动避让或绕行并顺利通过，且不会出现长时间刹停不动的情况。
此次小鹏X9的表现是：车辆右前方遇到自行车会自动刹车并向左轻打转向，等自行车通过后继续行驶。当遇到占道路的临停车辆时，会提前减速轻打转向，然后绕行通过，也会借道行驶。
六、掉头能力
车辆在需要完成掉头的路段，能自动完成掉头操作。
此次小鹏X9的表现是：车辆在调头时的速度大概在3-10km/h，整个过程较为自然，只是动作稍慢有点犹豫，不是很流畅，有避让车辆刹车动作，方向盘有轻微的摆动现象，但可以顺利完成。
七、进/出辅路/匝道能力
车辆在城市道路中从主路进入辅路和从辅路进入主路，或者在城市快速路/高架桥从主路汇入匝道和从匝道汇入快速路时，能自动顺利完成。
此次小鹏X9的表现是：从主路进入辅路能提前变道并顺利汇入辅路，但是车速有点快，容易使人产生害怕的感觉。
八、岔路口选择能力
当车辆从主路进入辅路或者从快速路汇入匝道或者出环岛时，能自动选择正确的岔路口，并顺利通行。
此次小鹏X9的表现是：通过环岛时，能选择正确的环岛出口，并顺利驶出环岛。但有一次从主路要进入辅路时，由于车速太快，错过了岔路口，没有顺利汇入辅路。
九、进/出环岛的能力
车辆在经过环岛时，能自动顺利进入，然后选择正确的岔路口，并顺利的驶出环岛。
此次小鹏X9的表现是：在进入环岛时，车辆选择最内侧的车道，到出口之前从最内侧车道切向环岛出口，期间会与其他车辆博弈，最后顺利通过环岛，整个过程比较顺畅。
十、是否会违章行驶
车辆在开启NOA状态下，正常路况行驶，是否有走错车道、压实线通行、逆行（排除借道绕行）、走公交车道（排除借道右转）的情况。
此次小鹏X9的表现是：在NOA的状态下，出现了一次走错车道，而且进入了公交车道，原因大概率是应该从主路进入辅路，但由于车速过快，导致错过进入辅路路口，而系统默认已经在辅路上行驶，然后在主路上行驶了一小段距离突然要右转，事实上主路上没有右转路口，属于主辅路定位不准确。但在正常路况下没有出现压实线通行、逆行的情况。
相信随着XNGP的不断迭代优化，小鹏汽车的智驾能力一定会越来越好。也希望未来小鹏汽车能将这种完美的智驾体验带进千家万户，共同感受科技的进步，让智驾成为用车的需求。
