城区道路实测理想AD Max 3.0十大用车场景
近日，理想汽车召开了2024智能驾驶夏季发布会。在发布会上理想汽车表示，OTA 6.0.0版新增无图NOA功能，覆盖所有的AD Max车型。
此次理想AD Max智驾系统升级了无图NOA四大能力和主动安全四大能力，其中无图NOA，不管是在城市、城镇，还是乡村小路，都能够行驶。最新的无图NOA相比过去的版本，BEV、感知能力、规控能力，还有整体系统能力都得到全面的提升，无图NOA摆脱了对先验信息的依赖。
接下来，我们通过实车体验来分析下理想最新的智驾版本的表现。
首先我们本次体验的车型为理想L9 Ultra，车机版本为6.0.0，智驾系统为AD Max。智能驾驶硬件感知方面搭载1颗128线激光雷达、1颗毫米波雷达、12颗超声波雷达以及11颗车外摄像头，智驾芯片采用的是2颗英伟达Orin-X，芯片算力为508 TOPS。
通过此次体验感受出相比于上个版本确实有了比较大的提升，尤其是体感方面更接近人类驾驶水平。下面我们将整个智能驾驶过程分为：车辆NOA领航能力，红绿灯启停、通过能力，正常行驶能力，变道能力，避让能力，掉头能力，进/出匝道/辅路能力，岔路口选择能力，进/出环岛能力，是否会违章行驶，共十个场景进行详细介绍。
一、NOA领航能力
先说什么是NOA领航能力？NOA领航能力指的是，在所选取的测试路段能够正常开启理想NOA功能，并且不会出现降级为LCC/ACC的情况。
理想L9的表现是：在正常的路况下，包括辅路、小路、无车道线道路上理想L9都能开启NOA功能，基本上哪里都能开。这一点和此前我们体验的小鹏X9的XNGP几乎一致。但在无车道线的路段上即将左转时，车辆会提示巡航已退出，请立即接管，说明还是不能顺利通过无车道线的左转。这一点也和小鹏X9的表现差不多，小鹏X9是在无车道线的路段上即将左转时，车辆会发生提前向左侧变道，而左转路口还在前方，导致车辆从XNGP降级至LCC状态。
二、红绿灯启停、通过能力
车辆根据红绿灯的状态，自动杀停、自动启动行驶，并可顺利自动完成左转、直行、右转以及正常进入左转待转区域。
理想L9的表现是：车辆在遇到红绿灯时，能自动刹停和自动起步行驶，只是跟车速度和及时性稍有停顿，可顺利完成直行、左转、右转，在有车、有人的路口也会有避让的动作。
三、正常行驶能力
车辆在正常路况行驶过程中，不会出现莫名其妙的减速/杀停/转向等操作，以及车辆在交汇博弈中也能自动顺利通行。
理想L9的表现是：在正常行驶过程中，遇到距离不近的变道加塞车辆会轻轻的制动减速，体感接近人类驾驶，不会出现紧急刹车情况，并且无杀停、突然转向的动作，在十字路口与其他车辆交汇博弈后也能顺利通过。遇到消失的前车时，会快速制动。但是在车道内车辆整体偏向右侧车道线，给人的安全感稍差。这一场景下的整体表现和小鹏X9很相似。
四、变道能力
车辆根据路况、车流量等实际情况，自动变道超车或者选择正确的车道行驶，进行有效变道，并且不会出现无效变道的情况。
理想L9的表现是：正常行驶时遇到前方道路有相对较慢的车辆时，会主动变道至相邻左侧车道，并完成超车，整个过程从发出变道的指令到动作完成，一气呵成，很连贯，和人开基本没区别。
五、避让能力
当车辆遇到行人、自行车、其他车辆、特殊路况（临停车辆、锥桶路障、占道修路、交通事故、鬼探头）等状况时，会自动避让或绕行并顺利通过，且不会出现长时间杀停不动的情况。
理想L9的表现是：车辆右前方遇到占用道路的临停车辆时，会提前稍微减速同时轻打转向，然后绕行通过，会借道行驶，整个顺畅丝滑。这一点和小鹏X9的表现也不相上下。
六、掉头能力
车辆在需要完成掉头的路段，能自动完成掉头操作。
理想L9的表现是：车辆在即将调头前，提示智能驾驶即将退出，请手动转向，人工接管后才完成掉头。而小鹏X9的表现则是，可以顺利完成掉头，整个过程也较为自然，只是动作稍慢有点犹豫，不是很流畅，方向盘有轻微的摆动现象。
七、汇入主路/辅路/匝道能力
车辆在城市道路中从主路进入辅路和从辅路进入主路，或者在城市快速路/高架桥从主路汇入匝道和从匝道汇入快速路时，能自动顺利完成。
理想L9的表现是：从辅路进入主路时，没有明显的减速停顿，很顺畅。小鹏X9则是从主路进入辅路能提前变道并顺利汇入，但是车速有点快，容易使人产生害怕的感觉。
八、岔路口选择能力
当车辆从主路进入辅路或者从快速路汇入匝道或者出环岛时，能自动选择正确的岔路口，并顺利通行。
理想L9的表现是：由于理想L9不能自动通过环岛，需要人工接管，所以暂时不能自动选择正确的岔路口。而小鹏X9则是通过环岛时，能选择正确的环岛出口，并顺利驶出环岛。相比之下，小鹏X9在环岛岔路口的选择能力更强。
九、进/出环岛的能力
车辆在经过环岛时，能自动顺利进入，然后选择正确的岔路口，并顺利的驶出环岛。
理想L9的表现是：在进入环岛前，车辆会提示智能驾驶即将退出，请手动驶入环岛，接着语音提示智能驾驶已退出，请接管车辆，并降级至LCC，只能人工驾驶通过环岛。而小鹏X9的表现是可以自动顺利通过环岛，而且整个过程比较顺畅。在环岛的通行能力上两车有一定的差距。
十、是否会违章行驶
车辆在开启NOA状态下，正常路况行驶，是否有走错车道、压实线通行、逆行（排除借道绕行）、走公交车道（排除借道右转）的情况。
理想L9的表现是：在NOA的状态下，左转后，直接进入了右侧公交车道，而左侧车道上并没有其他车辆，正常情况下应该选择左转后直接进入左侧普通车道行驶。在其他正常路况下没有出现压实线通行、逆行的情况。
整体来看，理想汽车最新的城市NOA提高很大，不管是舒适度、流畅度还是体感方面都不错，只不过在复杂路况以及细节处理上还有很大进步空间，但是避让和正常行驶以及NOA领航能力都很好，只是在环岛和掉头场景目前是不行的。
