GIV2022|千寻位置邱模波：FindAUTO方案在精准定位基础上做到安全和可靠

2022年12月16日-17日，由安徽省发展和改革委员会作为指导单位，合肥市人民政府、中国电动汽车百人会联合主办的“2022全球智能汽车产业峰会”在安徽合肥召开。本届论坛围绕“全球新变局与智能汽车发展新战略”主题，共设置5个主题论坛和2场闭门会议，与行业机构、高校院所和领先企业代表共同探索我国智能汽车发展新路径。

其中，在12月17日举办的“生态论坛”上，千寻位置算法技术负责人 邱模波发表精彩致辞。以下内容为现场演讲实录：

大家好！我是邱模波，来自千寻位置，很高兴参加这次“全球智能汽车产业峰会”，今天我给大家分享的主题是《智能驾驶高精度定位的跨越—SOTIF（预期功能安全）》。

可能大家听了很多是功能安全，预期功能安全究竟是什么？今天我分享的内容包含四部分：

一、高精度定位对智能驾驶的意义。

二、智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求。

三、预期功能安全和功能安全的区别。

四、谦逊FindAUTO方案如何保障高精度定位安全性。  

一、高精度定位对智能驾驶的意义。

大家都知道，高精度定位能够给我们的智能驾驶汽车提供精确的位置、速度和时间，这样就给我们智能驾驶汽车提供了方向感，很多智能驾驶汽车对高精度定位的精度要求通常也需要达到30厘米。所以以高精度定位为核心的时空智能，无论是在我们的自动驾驶里面、还是在V2X的一些车路协同里面、还是我们的智能座舱里面都得到了大量的广泛的应用，所以这样一个高精度定位在我们智能驾驶里面是非常重要的。  

二、智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求。

有一个例子，这个例子是一辆自动驾驶汽车由于它的一些感知算法本身的缺陷性导致的一起事故，它本身不是器件方面的故障，而是由于感知算法本身的局限性，最后导致的风险，这样一类问题就是要通过预期功能安全来解决，不是我们通常看到的功能安全解决的问题。所以对于L3以及L3以上的高阶自动驾驶来说，功能安全和预期功能安全都是我们自动驾驶安全系统要落地必须要去攻克的两座大山。

关于智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求，国内外行业里面也对这方面有大量的挑战，目前基本上形成的共识，功能安全和预期功能安全的技术作为确保车辆安全的关键技术已经成为一个国际上的共识。2021年8月份，工信部出台了相关的一些管理意见，里面也明确指出，功能安全和预期功能安全将成为一个强制性的要求，我国也会逐渐同欧美等国家以更加严格的标准和法规去接轨。    

三、预期功能安全和功能安全的区别。

功能安全我们听的比较多，是ISO26262的一个标准，主要解决的就是我们的电子电气本身系统的失效引起的一些问题，比如说像硬件本身的一些故障或者软件的一些故障，这些引起的一些风险是我们在功能安全里面要去解决、要去保护的。预期功能安全本身不是一个故障状态下，并不是说我们电子电气器件出现故障，更多的还是在非故障状态下，由于我们传感器的性能或者我们算法的性能本身的一些局限性或者一些驾驶人员误操作引起的风险，这类风险是在预期的功能安全里面。举个例子，比如对我们位导GPS的定位，本身如果是电离层闪烁的时候就会有比较大的定位偏差，或者强对流层天气或者信号干扰，这样会引起本身算法定位精度的不足可能会带来的一些风险，这些属于预期功能安全去解决的。

他们本身的共同点就是，无论是功能安全还是预期功能安全的共同点都是为了解决风险问题，但他们解决风险问题的种类是不一样的，这个是他们的一个区别。

功能安全很早就提出来的，预期功能安全是最近三四年才提出的概念，也就是到今年ISO21448才正式发布，后续在高阶自动驾驶里面也会越来越注重预期功能安全。  

四、千寻FindAUTO方案如何保障高精度定位安全性。

FindAUTO方案是一个安全可靠的量产级高精度定位解决方案，我们一开始对位定位来讲最主要是精准，FindAUTO方案在精准的基础上我们也做到了安全和可靠。FindAUTO里面主要包含两个大的部分，一个是FindAUTO Service服务的云部分，另外一部分是FindAUTO Client 是终端的定位算法。包括全国的地面参考站、包括云服务、互联网拨发、卫星拨发，以及到终端的高精度融合的定位算法，整体的解决方案，从开始设计的时候我们就注入了很多安全的因素在里面。

作为应用于智能驾驶领域的关键技术，FindAUTO高精度定位研发设计阶段就已经把功能安全、预期功能安全以及信息安全都已经纳入我们的研发标准中去，尤其是预期功能安全这块，我们很早就开始考虑这方面的一些内容，在设计阶段就开始考虑，这样为我们智能驾驶汽车提供高安全等级的云端一体的定位解决方案。

功能安全可能大家都比较熟悉，比如说我们去保护或者解决我们本身因为电子电气或者硬件等方面引起的一些危害，举个例子，比如像供电方面的失效或者传感器的失效或者软件方面的故障等等。预期功能安全主要解决哪些问题呢？主要是为了减少因外部环境影响造成的定位不足引起的危害，比如电离层闪烁、强对流层天气、多路径干扰、高低温骤变，这些引起算法的局限性，对这样一些风险我们做了大量的设计和考虑，把这些预期功能安全也实现进去了，当然还包含我们信息安全的部分内容。

很多人会问，这样的预期功能安全你们是如何去实现的？我们是通过云到端这样一个全链路完好性的监测去实现预期功能安全的，我们无论是从我们的基准站开始、还是到云端的服务无机到我们的终端，都有全链路完好性的监测，无论哪次定位结果我们都会有相应的保护门限，告诉用户这个位置是不是安全的、可靠的，如果对于一些超过报警门限的但是没有告警就会危及到我们自动驾驶的安全了。所以对于我们全链路完好性的监测，给到用户非常安全可靠的位置输出，目前我们在全链路完好性的监测等级可以达到10的负7次方每小时，相当于1000多年才会发生一次漏警，就是说真正有风险但是没有报警出来的情况。

对于这样的预期功能安全包括完好性的监测怎么去测试呢？我们通过大规模的实际路测加上大规模的故障仿真测试全方位的测试体系，来保证量产全生命周期质量的稳定和可靠，无论是从前面硬件的一些选型、安全设计方面，都有专门的专项支持，我们有全国30万+公里的大规模路测，对要解决的问题，比如电离层闪烁、强对流天气等等，这些场景在我们实际应用当中是极少概率出现的，在实际路测里面其实很难遇到，我们怎么去测这样一些预期功能安全解决的风险问题呢？我们是通过大规模的故障仿真测试，包括功能安全我们也有很多故障的注入测试，对功能安全我们有150种以上的测试，对预期功能安全我们有超过500万公里以上的完好性的仿真测试，去保障我们整体量产生命周期质量安全，来达到这样一个预期功能安全的目的。

正因为我们FindAUTO的解决方案，在安全方面我们非常重视，所以我们也获得了大量的国际上安全资质认证，我们也是国内首家实现云全链路安全的高精度定位服务，同时我们也是首家定位算法通过ASPICE L3认证的资质。

同时FindAUTO在客户合作伙伴里面已经有大量的量产应用和落地。

对于智能驾驶高精度融合定位，我们既要功能安全、也要预期功能安全，这样才是一个真正的安全。

谢谢大家！

（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅）