无人机卖到全球第一的大疆，集结700人搞智能驾驶，今年就有合作车型上市
大疆车载终于浮出水面。
在过去几年里，业内关于大疆进军自动驾驶甚至造车的传闻一直不断，但这家在全球无人机市场份额超过 70% 的行业巨头，中国最大的智能机器人公司，从未对外披露过其对汽车的想法。
直到这次上海车展前，「大疆车载」这个名称才正式亮相，大疆也官宣了其车载业务会聚焦在智能驾驶赛道。
内部透露，大疆在 2016 年开始研发智能驾驶技术，2019 年大疆车载品牌正式被启用，并明确了 Tier 1 （一级零部件供应商）的定位。
同年，大疆的车规级智能工厂投产。
2021 年，在大疆车载公布之际，搭载大疆智能驾驶技术的车型已经很快就要上市了。
在大疆投入车载技术研发近 5 年之后，搭载其技术的量产车型即将上市之前，汽车之心在深圳与大疆车载团队进行了深入交流。
我们也第一次看到了关于大疆车载一个相对完整的全貌。
1、主打三大智能驾驶系统：高速、泊车、城市道路全覆盖
大疆车载的业务定位是 Tier 1，也就是说大疆会自主研发、生产并向 OEM 交付智能驾驶的软硬件解决方案。
最新数据是，到今年 3 月，大疆车载团队研发人员规模超过 500 人，智能制造与质量体系团队超过 200 人。
从 2016 年到 2020 年底，大疆申请了超过 1000 项智能驾驶及相关专利。
目前，大疆的智能驾驶方案主打 3 大系统：
智能驾驶 D80/D80+
智能驾驶 D130/D130+
智能泊车 P100/P1000
简单来说，D80 覆盖的是时速 0 到 80km/h的速域，也就是以城市环路/快速路场景为主。
D130 覆盖0 到 130km/h 的速域，也就是对应到高速路段。
P100 和 P1000 则分别是针对最后 100 米和最后 1000 米的泊车场景。
D80 与 D130 在系统功能上，支持驾驶员脱手驾驶（需选配驾驶员行为识别预警系统，Driver Monitoring System）。
而 D80+ 和 D130+ 则是前者的感知方案的基础上，增加激光雷达，进一步提高系统安全性。
除此之外，D80 和 D130 的系统，在硬件不升级的情况下，可以开放针对城区非结构化道路的辅助驾驶功能（City Assist，简称 CA）。
这样，大疆的智能驾驶方案就覆盖了高速路、快速路、城区和泊车等完整的场景。
在硬件端，大疆自研了单目摄像头、双目摄像头、域控制器和 DMS，这些零部件由大疆在深圳自建的车规级工厂生产。
具体到方案层面：
（1）D80 的传感器配置是一个 200 万像素前视双目摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达，D80+ 可以加装激光雷达和 DMS。
这套系统除了 ACC、AEB、LKA、LCA 等功能外，还支持高级车道保持（即使在新旧车道线共存或者部分没有车道线的路段也可使用）、近距离加塞应对、拨杆变道、高级超车辅助、智能避障、导航驾驶（含自主进出匝道）等相比于常规的L2辅助驾驶系统更高阶的功能。
（2）D130 在 D80 的硬件配置基础上，将前视双目摄像头升级至 800 万像素，增加了 4 路鱼眼摄像头，还增加了 1 路 200万 像素的后视摄像头。
在功能上，D130 具备 D80 部的功能，并且增加了高速路段上常用的主动超车、自主导航换路，这套系统还会在紧急情况下完成自主靠边停车。
（3）大疆在 D80 和 D130 这两套系统上都可以提供城市辅助驾驶功能 CA，CA 除了横向的车道保持以及纵向的启停跟车之外，还支持红绿灯识别等十字路口场景的辅助驾驶。
（4）在泊车场景中，大疆支持辅助泊车、记忆泊车和自主泊车三类功能。
以 P100 为例，其感知硬件包含 200万/800 万像素双目摄像头、4 路鱼眼摄像头、12 路超声波传感器和1路前向毫米波雷达。
P100 可在室内外停车场，实现泊车辅助、出库辅助、以及室外召唤辅助等功能。
在上述方案中，大疆自研和生产域控制器，第一代域控制器算力超过 20 Tops，最高可以扩展至 100 Tops。大疆的域控制器满足 ASIL-D 等级要求。
根据大疆及合作车企的时间表，搭载 D80、CA 的车型都将在今年量产。
D130，智能泊车 P100 方案则将在明年量产。
2、方案特色：外部依赖少，高性价比、高安全性
在官方介绍片里，有一句话很好地总结了大疆智能驾驶方案的特色：
凭借强大的局部感知技术与决策规划技术，大疆的智能驾驶方案可减少对高成本传感器、基础设施以及外部数据源的依赖，实现在结构化道路上流畅行驶，并应对中国复杂的驾驶路况。
整体上，大疆的智能驾驶方案中，视觉感知尤其是双目视觉是重要的长板，方案不依赖昂贵的激光雷达，对 GNSS、高精度地图和 V2X 设施依赖程度低。
内部对其智能驾驶方案特点的总结是：低成本、高质量、高安全性。
大疆车载团队向我们分享了感知技术路线选择的思路：
（1）单目摄像头的算法和识别率依赖于大规模的数据训练，但针对没有训练过的目标，单目摄像头的识别存在不确定性，比如过去有基于单目视觉的智能驾驶系统无法应对白色卡车的案例。
目前在大疆的方案中，单目摄像头主要用来识别车道线、车辆、行人等常见的目标。
大疆车载智能驾驶核心零部件（2）双目立体视觉具有对距离和深度的感知能力，大疆在方案中利用双目摄像头，不需要提前训练就实现对任意障碍物的检测。
尤其是针对在视野中被严重遮挡的车辆、行人等的单目视觉算法难以快速识别的目标，以及一些不规则的障碍物如路面上掉落的货物、路障等。
在深度学习算法之外，大疆在方案中加入了多传感器融合的模块，利用可解释的规则来应对更多的驾驶场景。
（3）激光雷达作为主动传感器，在高阶智能驾驶方案中对单双目的感知进行补充，大疆的方案支持 Livox 以及第三方激光雷达的接入。
大疆车载解释了大疆域控制器关于算力方面的设计思路是：从客户的需求出发，根据需求来计算需要多少的感知资源和计算资源，然后设计一个整体上性价比比较优的方案。
这种做法有别于今天在市面上能看到的「先堆料，再开发」的方式。
相对而言，大疆的选择目前更适应主流 OEM 的开发流程。
目前大疆没有透露具体合作的 OEM 名单，汽车之心听闻，将会在上海车展期间公布。
3、大疆车载的交付能力：车规级工厂，年产能 40 万套
目前，大疆车载团队超过700 人的团队。
在超过 500 人的核心研发团队中，有一部分负责决策规划的成员来自大疆内部。
此外，车载团队内部还有一支针对L4 自动驾驶技术进行前沿研发的团队。
与研发团队平行，大疆车载建设了自己的工厂、智能制造体系和质量体系，这支团队有超过 200 人，其中 90% 的工程师来自 OEM 与 Tier 1 背景。
大疆可能是中国最大的智能机器人公司。
最新数据是，这家在全球无人机市场占有率超过 70% 的科技巨头拥有超过 1 万名员工。
对车载团队而言，大疆原本在决策规划、运动控制、嵌入式系统、计算机视觉和电子制造方面有大量的经验可以复用。
比如大疆对双目立体视觉的应用。
相比单目摄像头，双目具有距离和深度估算的能力。
相比激光雷达测距，双目的成本又非常低廉。
但过去在汽车上，双目的应用并不多见，主要是少数像斯巴鲁这样的日系车企有搭载应用。
大疆车载方面告诉我们，过去车企应用比较少的原因，可能在于双目立体视觉对对自表定及算力要求比较高，需要专门的固化芯片或者大算力的通用芯片。
大疆过去在无人机上有丰富的双目立体视觉应用经验，在车载方案上，他们通过加入了一个低成本的加速器来解决这个问题。
其次是，双目的标定也很麻烦，大疆自研了在线自标定技术，可以比较容易地解决。
在精度方面，目前大疆 800 万像素的双目摄像头针对 100 米左右的目标，精度误差可以做到 ±1.5 米以内。
探访大疆车载的期间，我们刚好看到了一批批的双目摄像头正从工厂的产线下线。
大疆的车规级工厂占地总面积达到 9200 平米。这个工厂通过双班运作的方式，年产能可以达到 40 万套。
在工厂内，我们看到了万级无尘的净化管控流程、智能仓储系统、全封闭式的 SMT 产线等的设施和设计。
一位大疆车载负责智能制造的工程师告诉我们：
整个产线从收货、拣料开始到产品下线的全流程，都进行了大量的智能化、自动化的设计。
比如在全封闭的 SMT 贴片产线，在每一道工序后都会设置一道自动化的检测工序。
「我们的目标不是做到万无一失。对于车载产品来说，万无一失的标准太低了，只做到万无一失可能是灾难性的，我们的目标是做到 0 失误。」
除了生产制造环节的设计外，大疆工厂内还花费了颇大的投入建设车规级检测中心，目的是保证每一个下线的元件符合严苛的车规要求。
检测中心设有四大实验室，其中仅静电与抗干扰实验室的投入规模就达到数千万元。
一家在亚洲以精益制造著称的企业在参观了大疆车载的工厂之后，对大疆在制造体系中的设计非常感兴趣，交流了很长时间。
4、大疆智驾量产车？今年就能买到
大疆车载工厂已经投产，那搭载大疆智能驾驶方案的车型什么时候能上路呢？
今年大疆与多家车企合作的车型就将 SOP，合作车型搭载的功能包括了 D80、D130 以及城区辅助驾驶功能 CA。
从目前方案的信息看，大疆基于 D80 和 D130 的量产功能要比现在主流车型上 L2 系统的功能更加完善，但我们也非常期待实车体验验证。
大疆的使命是「做空间智能时代的开拓者」。
我们很早就听说了大疆进军汽车领域的消息，大疆最终没有选择造车。
从空间智能的背景出发，大疆车载注定会中国汽车向智能化变革又一股重要的力量。
从 2016 年到 2021 年，这家中国最酷的机器人公司，正在用另一种方式，让中国汽车变得更酷。
