未来汽车开发者计划优秀项目 | 戴世智能陆海峰：自动驾驶关键——车用惯性导航系统

汽车正在被重新定义，这是未来汽车开发者最好的时代！7月12日，由GNEV官方机构主办、第一电动网承办的明日之星·未来汽车开发者计划优秀项目路演在上海嘉定汽车会展中心举行。戴世智能CEO陆海峰分享了自动驾驶的关键技术——车用惯性导航系统。

戴世智能CEO陆海峰

上海戴世智能科技有限公司是一家无人机器系统领域的高科技企业，目标在自动驾驶细分领域提供量产级别高精度定位解决方案。

陆海峰在路演上介绍了戴世智能致力于研究RTK载波相位差分与惯性测量的技术的原理和在自动驾驶领域的应用。戴世智能的组合导航系统可在卫星质量差，甚至完全没有卫星信号的条件下在一定时间内保持米级的定位精度，为自动驾驶保驾护航。

戴世智能的项目亮点是高性能自动驾驶组合惯导定位系统。这套系统为自动驾驶车辆提供三个信息，第一类为姿态信息，包括侧倾、俯仰等等。第二类是动力学信息，包括加速度、速度、角速度。第三类坐标信息，如经纬度、海拔，可以区分高架上下、隧道和地库。

戴世智能的系统是目前市面上与众不同的，在车用惯性导航系统的这套完整的融合算法中，基于牛顿力学基本原理通过加速度、角速度推算车辆的位置。由于各种误差和干扰的存在，还需要结合车辆动力学、误差模型自学习以及扩展卡尔曼滤波进行数据融合，这是这套算法核心。这项技术可以使车辆进入封闭遮挡区域（比如地下车库、隧道等），失去卫星后1分钟，保持定位精度在米级的误差。

以下为陆海峰路演及问答实录：

大家好！感谢第一电动网、感谢各位评委和在位的前辈，我是陆海峰，来自上海戴世智能。

自动驾驶技术可以说是目前国际上所有的整车厂以及新兴造车势力所关注的兵家必争之地。当我们使用自动驾驶车辆的时候，通常会提出三个简单的问题：在哪里？去哪里？如何去？这三个问题包含了自动驾驶比较关键的底层技术，包括高精度定位、高精度地图、路径规划。前两者的搭配最后实现的就是让车辆具备一个车道级的定位和引导能力，就是所谓的点对点。

这里是国际上两个主流的自动驾驶公司他们推出自动驾驶车辆结构拓扑图。我们可以看到他们都使用了高精度的GPS系统。需要注意的是这个GPS已经不是通常意义上的GPS，是过去称谓的延用。学名称为组合导航或者惯性导航。

在看技术之前我们先看一下这个市场，组合导航系统最早应用领域是军工，包括航空、航天、飞行器，各种平台导弹控制。这个领域平常统统被各个国家的军工所控制，第二个是军民两用的领域，新兴的自动驾驶市场、自动驾驶测试、高精度地图的生产。这个领域基本也被国外高新技术军民两用企业占据高额份额，比如说英国牛津、德国的埃玛，百度的阿波罗计划也推出了自动驾驶方案，他们驾驶惯性导航系统使用的就是NOVATEL的产品，每套20到50万人民币不等。这个东西为什么这么昂贵？第一方面原来并不是民用产品，所以价格相对比较高。另一方面技术门槛比较高，两项技术组成，一项称之为RTK，另外一项是惯性导航。

惯性导航这个技术相当有意思，完全自主，纯基于牛顿力学，通过加速度与角速度推算它的位置，正是这个技术的存在，使得导弹成为一个可能。而惯性导航技术最大的缺点在于它有累积误差，当然最大的优点是稳定性非常强，RTK技术精度非常高，惯性系统稳定性非常强，如何取长补短是这个技术的关键点。

我们公司三年开发完成的满足车道级应用，同时具有高性能指标的具有自动驾驶的高性能自动驾驶组合导航系统。最终为自动驾驶车辆提供三个信息，第一类姿态信息，包括侧倾、俯仰等等。第二个是动力学信息，包括加速度、速度、角速度。第三类坐标信息，如经纬度、海拔，可以区分高架上下、隧道和地库。

最后，我们的核心团队来自同济、复旦、交通大学，同济大学特聘教授李理光老师是我们的高级顾问，也是SAE工程师学会成员。目前我们的产品已经被上汽、广汽、长安等车企进行测试匹配。

评委问答：   

辰稻资本合伙人何建文：我请教两个问题，一个是刚才讲NOVATEL的成本很高，大概20到50万之间，我们这套方案在什么样的水平？第二个，像我们大概公司规划什么时点会具备车规级量产的能力？

陆海峰：谢谢何总，跟何总也认识一段时间了。这个技术应该说我们通过国产化，我们自己是自主开发的，所以说目前给整车厂供应的测试设备单套售价在5万元人民币，可以说是进口设备的五分之一到十分之一。这当然包括了进口设备本身的关税、代理，因为国内没有相等的差品国外品牌的溢价能力，如果一旦你们自己产的话，产品降价幅度是很大的。第二个问题关于量产，确实因为我们公司规模还是比较小，前期会更关注测试设备的整个市场，汽车测试设备市场是很大的体量，这是前三年帮助公司活下来最重要的市场，我们也可以最快速地获得盈利和收入。第二方面公司针对无人驾驶整个产业的成熟，会开辟第二个战场，也就是说量产设备，虽然目前来说大家可能会觉得博世、大陆、德尔福这样国外汽车主流零部件公司统治力非常强，但我们看好的是中国国情下整个民族产业的升级。也就是说过去十年中国人已经学会了怎么造车，包括吉利的崛起，包括长安、长城，我们已经可以造一辆非常好的车，我们称之为“包饺子”，我们已经会“包饺子”，未来我们中国学会种韭菜、养猪。未来成为具有核心技术的零部件公司，当然这个周期会更长一些，我们规划是5到8年的时间能形成一个具有Tier1, Tier2级别体量的公司。

蔚来资本高级投资经理温永腾：我想请问一下我理解应该是在组合导航算法上面，我们跟NOVATEL可以比较一下互相优缺点吗？

陆海峰：简单来说实现整套系统组合导航，全世界各个做组合导航公司都会，当然各个公司看家本领就是这套算法是自己实现的。如果能实现效果不在乎你用什么方法。我们自有的特点相对于NOVATEL就是加入了车辆动力学，NOVATEL是过去测绘产品的沿用。我们针对车辆动力学专门策划的，所以可以看到整个车辆地下车库三重重的时间，依然可以保证顺畅。

观众提问：我有两个问题，第一个问题是因为您是算法公司，我想问一下供货商是谁？你们的技术对供货商有多大的依赖程度？

陆海峰：我们加速器跟陀螺都是自己采购的，德国、日本、美国有三家公司可以供。当然我们也跟国内零部件供应商，就是板多体供应商也在接洽，目前来说我们比较倾向于采用国外进口的半导体器件，因为他们的性能指标比较好，价格够便宜。同时我们也在跟国内公司帮助他们测试新兴的产品，对我们来说只是新兴零部件，只要指标达到我们随时可以切换国内零部件。

观众提问：基于你们的算法你们会把其他的数据拿进来，你们自己做一个整合吗？

陆海峰：这是我的疏忽，本身这个PPT是7分钟的，把您的问题正好去掉了，现在对于这种使用有两种方式，一种是作为零部件，他只用来接收我的定位信息，位置融合是我来做，做完以后做一个智能传感器直接输给他。未来有很多AI公司，做无人驾驶方案的公司，他们使用的时候会要求更高一点，他需要我开放部分的算法和底层数据，一方面他们会希望看到我融合后的结果，另一方面他需要跟他自己的雷达进行融合，所以他需要我开放更多的数据给他，他自己再做二次融合。目前来说作为测试设备来说，基本大家就用我的设备，他们再做二次开发。因为这个设备最终并不会取代雷达，跟雷达、毫米波、摄像头大家是相辅相成一起工作的，我们目前也不会涉及融合雷达。

主持人：戴世智能的平均分87分。