特斯拉的致命BUG 埃安LX的L3能解开吗？

前两天，广汽新能源发布了一个视频，展示了埃安 LX 搭载 ADiGO3.0 自动驾驶系统之后，脱手情况下的能力。

其中的很多场景都成为了话题焦点，比如埃安 LX 高速公路 0-120 全速域脱手行驶、大曲率弯道自适应通过、雨雾恶劣天气下正常开启 L3 功能、昏暗隧道环境照样自动通行...等等。

在广汽新能源展示量产成果的同时，我们也对其背后实现的技术原理非常好奇。带着一些困惑，甚至是质疑，我们找到了广汽新能源负责自动驾驶研发的工程师，从不同的角度沟通确认了一些技术细节，包括：

为什么埃安LX没有设定特斯拉 NOA 那样的方向盘变道？

台湾 Model 3 撞大货车，广汽新能源的 L3 会不会撞？

到底什么情况下可以脱手，什么情况下不能？

适应极限环境的天花板在哪，是不是多大雨、多昏暗都能开？

我们得到了一些回应，也得出了一些推论，下面开始。

广汽新能源的进击，L3 落地量产

先简单回顾一下广汽新能源这次发布的 L3。

视频时长 2 分多钟，展示的场景不少，但广汽新能源的 L3 具有明确的场景及功能定义——高精地图全路段全速域自动驾驶，说得详细点，应该是在高精地图覆盖的中国全高速及城市快速路，能够实现0-120km/h全速域脱手、脱脚自动驾驶。

根据工信部公布的 20192314-T-339《汽车驾驶自动化分级标准》报批稿，我国将于 2021 年 1 月 1 日起对自动驾驶进行正式的规范化，其中对 L3 的定义是「有条件自动驾驶——驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾驶任务。对于 3 级驾驶自动化，动态驾驶任务接管用户以适当的方式执行动态驾驶任务接管。」

就工信部标准来看，广汽新能源这套 L3 是完全符合要求的。

另外，和奥迪硬件搭载却没有开放的 L3、长安速度更低且未明确量产时间的 L3 不一样，广汽新能源已经明确表示，将于 7 月份实现埃安 LX L3 自动驾驶的正式交付。于是埃安LX就成为了我们第一款能买到的，支持完整高速 L3 场景且有政策法规支撑的汽车。

先行者一定会经受更多考验，广汽新能源是否已经做好了准备？针对视频里面几个细分应用场景，我们和工程师讨论了一番。

二、实事求是，结合实用场景聊实用技术

1、为什么没有 NOA？

「不能脱手的 NOA 不是 L3 的核心，脱手本身才是 L3 的核心」，广汽新能源的工程师这样跟我们说。

从上文工信部对 L3 的规定来看，「场景下脱手」的确是 L3 相对 L2 最核心的区别。而广汽新能源的埃安 LX 与奥迪 A8、长安 UNI-T 和特斯拉 Model 3 的最主要区别，在于拥有全球首个可交付应用的中国高精地图。

在整理资料的过程中，我们也发现广汽新能源的宣传中一直在强调，高精地图是 L3 自动驾驶系统的核心构成。

那什么是高精地图？

我们先来说说普通导航地图和 ADAS 地图的定义。普通的电子导航地图只需要显示道路信息（比如线路走向和大概的宽度）和特征点（比如地点）信息，精度要求大概在 5-10 米。

顾名思义，ADAS 地图是在 L2 辅助驾驶开始流行之后出现的事物，最主要的升级点在于两个：第一个是增加了小部分坡度和道路曲率等信息，第二个是将地图精度提高，比如四维图新的 ADAS 地图精度可以做到 1 米。

高精地图则是 ADAS 地图的全面进化版，首先坡度和曲率信息远比 ADAS 地图精细，其次道路走向、限高限重限款、道路指示牌/标识/交通灯/隧道/高架信息一应俱全，而且定位精度远要更高——公开资料显示「精度达到了 0.1 米级别」，这个信息也被工程师所确认。

除了高精度地图，目前技术上实现 L3 的条件，还包括定位模块融合 GNSS、RTK 实时差分定位、摄像头信息、IMU 惯性导航定位及车身状态传感器信息，实时输出给域控制器，进行车辆的路径规划与执行决策。

但以上技术手段在脱离高精地图，仅采用普通导航地图和 ADAS 地图的情况下，即使宣传上达到了 L2.999，也只能向下取整成 L2。L3 脱手自动驾驶的核心，依然是精度极高、信息极全的高精地图。

2、脱手理论上无限时

既然高精度地图的落地，从根本上确保了「脱手」的实用性，那广汽新能源对于「脱手」的场景限定在什么程度？当出现定义为「不能脱手」的场景时，广汽新能源L3又会怎样提醒驾驶员接管方向盘？

我们上文已经提过了，广汽新能源对于埃安 LX L3 的场景定义是「在高精地图覆盖的中国高速及城市快速路，能够实现 0-120km/h全速域脱手、脱脚自动驾驶」。而我们在讨论中关注的焦点，也在于场景的设定和场景之间的切换。

「目前我们的 L3 技术上可以做到（未遇险前提下）无限脱手了，但为了安全考虑肯定还是需要做场景限定，比如一到匝道就会提示驾驶员接管驾驶。因为国内交通比较复杂，特别是匝道别车现象普遍，出于安全方面的考量，我们还是会在进出匝道时，提示驾驶员接管驾驶。我们的高精地图定位可以精确到 10cm，可以精准的识别到是否进入匝道」，工程师这样解释场景之间的切换。

「驾驶员按照自己的意愿进出匝道，在进入高速之后是可以随时打开 L3 的，比如像广州的华南快速、新光快速这些城市快速路也可以，目前我们采用的高精地图已经覆盖了全国 100% 的高速公路和城市快速路。」

L3 需要驾驶员主导场景变换，意味着厂商必须提供有效的警示方案。广汽研究院的郭继舜博士此前也提到，个别场景下，L3 需要驾驶员和智能汽车交换车辆的控制权。因此，需要强大的监测系统来及时提醒驾驶员接管控制权。

广汽新能源给出的解决方案叫做 HOD 和 DMS。

抛开晦涩的字母缩写，我们直接谈疗效。HOD 意思是手离方向盘检测，工程师表示，「开启 L3 的时候驾驶员是不需要把手放在方向盘上的， HOD 的作用是需要驾驶员接管时开启计时，驾驶员需要在 15 秒内立即接管方向盘」。

有检测就一定会有准确率高低之分，支持 L3 的埃安 LX 为了保证 HOD 可以准确工作，全部换装了感应更加精准的电容感应方向盘。

因为 L3 涵盖了 L2 的功能，即使由于当前法规不能脱手，广汽新能源 L3 自动驾驶，依然能够带来超越 L2 级自动驾驶的安全保障和驾驶体验，具有很强的使用价值。比如遇见车道残损，L2 无法识别车道线，高精地图可以实现车道级定位，进行补充地图信息，确保正常自动驾驶；遇见高速复杂弯道时，也可以提前预判三维立体信息，做出提前规划路线，避免紧急刹车。

3、大弯道速度自适应

广汽新能源的展示视频里，开启了 L3 的埃安 LX 在经过高速公路的弯道时依然体现了实用性。「能过弯」是视频内容的基本事实，但也是目前 L2 辅助驾驶难以企及的难点。

我们测试过许多 ADAS 辅助过弯的能力，即使是城市道路低速过弯，也有不少 ADAS 系统折戟沉沙。也正是如此，我们才对广汽新能源 ADiGO3.0 的 L3 高速公路脱手过弯能力非常好奇，甚至有一丝质疑。

「关键还是高精地图」。

上文说过，高精地图里面包含了海量的道路曲率、坡度、航向、侧倾等信息，广汽新能源的说法是「利用地图数据可以对前方 1km 的道路进行补充」，工程师则进一步确认道「可以根据前面弯道的曲率进行自动降速」。

4、极限气候也能用

除了自主过弯，行驶过程中经常遇到的恶劣天气，以及昏暗无信号的隧道，也都是 L2 级辅助驾驶难以应对的场景。

我们体验过 L2 和 L4 级别的隧道穿行，比如 1 月份开着 NOA 一路从江西回到广州，以及 2018 年试乘文远知行的无人驾驶试验车。特斯拉视觉至上的策略大家都很熟悉，文远知行作为自动驾驶技术公司，走的则是激光雷达+硬件算力+软件算法的路子

那广汽新能源 L3 应对极端天气的逻辑是什么？

经过与工程师确认，埃安 LX 的 L3 可以在雨雾天气中正常使用，「即使是中到大雨，也是可以开启的」。但到了暴雨天气，摄像头噪点过多，系统就会及时提醒，并要求驾驶员接管。

话说回来，暴雨还敢开快车的人，应该也没几个。

「我们的 L3 逻辑首先还是围绕高精地图。传感器方面的话，摄像头看到车道线，这是车道定位，另外还包括 GPS 定位、RTK 差分定位一系列数据给到高精地图里面，高精地图再把数据给到控制器里面。」

除了天气，隧道中极其恶劣的光照环境、信号条件，都让它成为了自动驾驶的雷区。但根据埃安 LX L3 自动驾驶测试视频，昏暗的隧道埃安也可以顺利通过，我们也问了下广汽新能源应对隧道通行的解决策略。

「隧道的话，基于摄像头和 IMU 惯性导航的方案其实都能轻松通行。」

这里插一句 IMU 的解释，IMU 指的是 Inertial Measurement Unit 惯性测量单元，基于多个坐标轴（通常是 9 个）的物体运动推算出总体的运动趋势、角度、速度等数据，是一种高效的离线定位方式。

通过视频我们无法得知埃安 LX 的 L3 可通过的隧道的长度极限，但长隧道一直是行业的难题。因为在长隧道中不是没有地图，而是没有定位， GPS 信号和差分信号都是完全没有的。这种无奈，也许只有 5G V2X 能解决了。

恰巧，在广汽新能源在本月即将上市的「下一代智能SUV」埃安 V 是中国首个集成 5G+C-V2X 车载智能通讯系统的车型。

5、开解特斯拉致命 BUG？

星期一我们报道了台湾 Model 3 AP 状态下直撞侧翻白色大货车的新闻，当时专访某位自动驾驶领域大牛的时候，他表示「没有激光雷达的话，所有车都会直撞过去」。

「无论是前融合还是后融合，还是特斯拉的毫米波雷达，沃尔沃的也好，在探测到前面有静止物体时，其实都会忽略不计；其次如果摄像头捕捉到了前方有异型车，但形状不在数据库里面，系统也会忽略不计。」

「至于为什么毫米波雷达会忽略不计，那是因为毫米波雷达无法分辨前方的‘静止物体’到底是在地上，还是像路牌、广告牌一样悬在半空。它的精确度就是无法做到，所以想解决只能用激光雷达。」

这里再补充一下广汽研究院郭继舜博士对毫米波雷达缺点的描述：「因为电磁波对于金属敏感度过高，对于非金属目标敏感度不足，信号的噪声比较高，且由于波长远大于光波，衍射现象造成了分辨率不高，需要较多的滤波和后处理过程。」

没有激光雷达无法识别，但高精地图可以有效补充，可以提前预警。基于高精地图的埃安LX可以做到提前预知前方 1km 的路况，所以能实现更长距离的提前预警，让驾驶员预先感知到前方存在危险，并提前接管驾驶权，避免台湾那次到最后一刻才提醒的事故。

前面说过高精度地图可以做到「了解前方 1km 的道路情况」，以及「可以提供指示牌/标识/交通灯/隧道/高架等信息」。广汽新能源正是依靠“高精地图+高精雷达+Mobileye EyeQ4 摄像头”的全球唯一“三重感知”技术，实现了安全、量产的 L3 自动驾驶。

早前专访某资深自动驾驶工程师的时候，他曾经表示，基于高清地图（譬如 Mobileye 的 REM 道路体验管理数据），甚至雷达特征地图（博世目前在推进），是可以通过比对提醒驾驶员的。

结语：L3 落地了，然后呢？

看完视频之后，我们觉得广汽新能源的L3与其说是「国内首家L3自动驾驶」，更准确的说法是「全球首个具有明确的场景及功能定义并实现量产的 L3 自动驾驶」。

正是因为高精地图的搭载，让 Mobileye EyeQ4 芯片和毫米波雷达可以突破 L2 的限制，帮助车辆脱手自动行驶。反过来说其实也一样，有了感知芯片和传感器打基础，高精度地图才能发挥作用，实现 L3 功能。

经过多方确认，我们得知整个广汽体系内，一共有 300 多名工程师负责自动驾驶研发，这个规模其实挺大的。

从言谈中我们能感知到，对于他们而言，重要的其实不是L2+、L3这种等级区分，而是某个细分领域的功能可以安全落地。

根据广汽新能源的说法，搭载 ADiGO 3.0，具备 L3 自动驾驶功能的埃安 LX 将于今年 7 月份正式交付，即将上市的埃安 V 未来也将具备 L3 自动驾驶功能。广汽新能源的承诺能否成为现实？雨雾天气和昏暗隧道是否不再成为自动驾驶的绊脚石？

我们非常期待能实际体验广汽新能源 L3 的实力，但在产品之上，L3 的意义其实是业界的突破。有人会觉得 L3 反人类，有人觉得 L3 是无人驾驶未来的号角。

而我们坚信，这一天迟早会到来。

（完）