​上海开放自动驾驶车队，大规模众包设备将是滴滴无人车的大杀器

6 月 27 日，滴滴在上海宣布开启自动驾驶载人应用示范项目。

也就是从这天开始，上海用户可以通过滴滴 App 报名申请在测试区域内进行自动驾驶车辆的试乘体验。

根据滴滴最新披露的数据，其自动驾驶团队目前在全球有近 400 人，自动驾驶测试车超过 100 台。

滴滴 CEO 程维在当天的官方公告中表示：自动驾驶道阻且长，内部还需要至少做十年的持续投入。

滴滴这天在上海的发布活动刚好遇上了一个雨天。

从上午 10 点开始，央视新闻与滴滴自动驾驶的 CTO 韦峻青、滴滴自动驾驶 CEO 张博等人进行了 5 次自动驾驶车辆的试乘体验。

整个试乘的过程从上午 10 点到中午 12 点陆续进行，期间雨势渐大。自动驾驶车出现了 2 次短暂的接管，但整体在路上行驶平顺。

这次活动中，滴滴在过去使用林肯 MKZ、比亚迪秦等车型进行测试的基础上，启用了新的车辆沃尔沃 XC60。

据滴滴自动驾驶 CTO 韦峻青介绍，新车型搭载了 20 个传感器，包括 1 个 64 线激光雷达、2 个 16 线激光雷达、7 个摄像头以及毫米波雷达和超声波雷达。

可以看到，与去年滴滴在 WAIC 上展示的感知方案不同，滴滴对这版感知方案进行了封装上的改进，形态上更加接近前装部署的样式，甚至在前向摄像头的外部加装了一个小小的雨刮器。

体验过程中，滴滴展示了 App 内，与快车、专车并列的自动驾驶页面下，用户可以在限定区域内呼叫 Robotaxi。

自动驾驶车辆在指定地点接上乘客后，用户通过滴滴 App 扫码确认身份即可开启自动驾驶旅程。

在路端，滴滴在测试区域内的部分路口，部署了自研的车路协同解决方案，利用 V2X 的方式将红绿灯的信息以及行人、车辆的信息传回给自动驾驶车，来辅助车辆对盲区或者暴雨等恶劣天气下的感知。

滴滴这次开放的区域属于国家智能网联汽车（上海）试点示范区内。

从当天的试乘体验中，可能是由于假期雨天的原因，示范区内车辆与行人不多，路况相对简单。

滴滴这次没有公布在上海投放的自动驾驶车辆总数，但从自动驾驶团队的增速以及车辆总数看，这是滴滴规模投入自动驾驶部署的开始。

相比 Waymo 和百度分别在 2009 年和 2013 年开始涉足自动驾驶，滴滴自动驾驶业务到 2016 年才组建了早期团队。而滴滴自动驾驶业务拆分成为正式的独立公司，则是在 2019 年的 8 月。

滴滴自动驾驶公司拆分的同时，官方也公布了管理团队：滴滴 CTO 张博担任新公司 CEO，COO 是来自原顺为资本的执行董事孟醒，中美研发团队分别由出自 Waymo 团队背景的贾兆寅和出自百度无人车团队的郑建强负责。

随后又过了 1 个月，原安波福全球工程副总裁韦峻青加入滴滴自动驾驶公司出任 CTO，韦是此前安波福在拉斯维加斯的全球第一个向乘客收费的无人驾驶运营项目的主要负责人。

去年 8 月份，滴滴自动驾驶包括中美两地的人员在内大约有 200 多人。在不到一年的时间后，团队人数已经增长至近 400 人。

在资金方面，滴滴自动驾驶公司今年 5 月份宣布完成首轮融资，融资金额超过 5 亿美元，软银愿景基金 2 期领投。

核心人员到位，超 5 亿美元加持，滴滴做自动驾驶还仰赖平台上一项重要的积累，用户基数。

根据官方在 2019 年公布的数据，滴滴全球累计用户量超过 5.5 亿，2019 年累计运送乘客超过 100 亿人次。

100 亿人次这个数据超过了中国有高铁开通以来高铁的累计运送人次（90 亿人次）。

上海「发车」背后，大家更关心的是，滴滴做自动驾驶有没有机会「后发先至」？

我们可以在滴滴自动驾驶 COO 孟醒 6 月在南京的一场演讲中找到一部分答案。

滴滴内部认为，其做自动驾驶有三方面的优势：AI 技术、大数据以及出行网络。

简单来讲，滴滴希望借助现有车队网络，通过部署后装采集设备的方式，加快自动驾驶的算法迭代。

同时，利用现有平台的大数据辅助决策，快速开辟安全且最有效率的自动驾驶运营路线，推进自动驾驶车队的部署。

到目前为止，滴滴已经在平台的运营车辆上安装了数量可观的后装智能设备桔视。

韦峻青在直播中提到，滴滴每年可以获得近 1000 亿公里的驾驶场景数据，这 1000 亿公里的场景数据正是来自于桔视。

画面左侧A柱的摄像头就是桔视的内视摄像头

滴滴再从大量的道路数据中抽象出道路、车辆、行人等目标，并在仿真环境中进行三维重建，从而训练自动驾驶的算法。

据汽车之心了解，桔视包括一个前视看向路面的摄像头以及内视看向司机的摄像头，两部分分别承担 DMS（驾驶员监测系统）和 ADAS 的功能。

内视摄像头可以识别车内司机的状态，如疲劳驾驶、抽烟打电话等，提升平台车辆的运营安全；前视的摄像头可以用作前方碰撞预警、车道偏离警告和行人碰撞警告的输入，同时这个摄像头也可以采集驾驶场景。

滴滴大约从 2019 年开始推广桔视，并在很短的一段时间内将设备的装机量迅速拉升到非常可观的规模。根据滴滴的推荐规则，实际上安装桔视的司机都是平均每天接单超过 10 单的活跃司机。

假设一个活跃的司机每车每年行驶里程为 10 万公里，按照 1000 亿公里的采集数据量计算，桔视当前的安装量大约在百万台级别。

滴滴官方透露，桔视已经覆盖超过 300 个城市，装有桔视的车辆订单已经占到滴滴平台上总单量的 50% 左右。

通过桔视的采集，再利用算法筛选 corner case，从中抽象出车道线、车辆、行人等目标，导入仿真引擎中，用大规模的基于真实场景的 corner case 对算法进行仿真训练，是滴滴自动驾驶战略中加速系统进化的一个关键环节。

在过往自动驾驶公司的经验中，Mobileye 已经成功验证了利用后装设备进行大规模众包采集提升算法的可行性。在国内，也有创业公司在进行类似的后装设备众包部署。

不过目前来看，在单一的自动驾驶公司中，滴滴在国内的后装部署规模是最大的。

Robotaxi 落地的早期，用户和车队之间还存在先有鸡还是先有蛋的问题。

如果没有足够的自动驾驶车，平台难以吸引足够多的打车用户；而如果没有足够多的用户打车，那部署大量自动驾驶车辆成本高昂，会造成资源浪费。

滴滴有在庞大的用户基数和现有司机运力网络，就不存在类似的冷启动问题。

滴滴将采用混合派单的模式，早期在自动驾驶车队较少时，在路况简单、有高精度地图覆盖的区域派自动驾驶车辆接单，反之则派人工驾驶的车辆接单。

在高精度地图的基础上，滴滴还会在上面叠加一层「战术地图」来指导自动驾驶车辆的路线开辟和日常运营。所谓的「战术地图」，是由经营地图、安全地图和技术地图构成。

其中，经营地图体现了区域内不同路线经营价值的高低；安全地图则记录了人类驾驶时哪些区域容易出现哪些事故，从而指导自动驾驶车辆的行驶。

最后，技术地图来描述区域内与自动驾驶系统相匹配的道路情况（如车道线是否清晰、是否设有拐弯专用道等）。

孟醒提到一个数据，当一个自动驾驶公司要选定一片区域然后进行路线的调研、数据采集以及派出车队进行试运营，整个调研调试的周期可能需要大半年，滴滴通过现有的数据可以大幅缩短开辟新路线需要的时间。

借助全球最大共享出行平台，滴滴能够从技术研发和落地运营两端加速自动驾驶车队的部署。

但根本上，滴滴需要具备扎实的自动驾驶技术。在过去一年里，滴滴自动驾驶的拼图正在逐步完善。

人才上，除了张博、韦峻青、孟醒三人的管理团队组合，贾兆寅负责滴滴自动驾驶北美研发团队并担任首席架构师，郑建强负责国内的研发团队。

此外，2018、2019 年滴滴陆续从 Google、Waymo 等公司招聘了部分自动驾驶技术模块的负责人，如自动驾驶仿真的负责人沈裕竹来自 Google，而感知团队负责人 Jiang Yun 则来自 Waymo 3D 感知团队。

目前滴滴自动驾驶团队总人数近 400 人。一名接近滴滴自动驾驶招聘业务的人士告诉汽车之心，假如没有中美的疫情，这部分人员增长会更快。

2017 年滴滴的全资子公司滴图科技拿到导航电子地图（甲级）测绘资质。在之后几年里，滴滴苏州沃芽、滴滴上海沃芽、滴滴北京沃芽先后注册成立成立，滴滴目前在国内也主要是在苏州、上海、北京开展自动驾驶测试。

在线控车辆平台方面，滴滴采用了林肯 MKZ、比亚迪秦等车型作为车辆平台，上海发布的车队中又启用了沃尔沃 XC60。

2018 年，滴滴曾与理想成立合资公司北京桔电，注册资金为 4 亿元，其中滴滴占股 51%，理想占 49%，双方将合力打造用于自动驾驶的 MPV 车型。

而此次上海发布前夕，滴滴自动驾驶公司与北汽集团在 6 月 19 日宣布签署战略合作框架协议，双方将通过在汽车、人工智能及共享出行领域的深度合作，共同研发高级别自动驾驶定制车型。根据官宣的表述，北汽集团是目前国内唯一一家与滴滴自动驾驶公司建立战略合作伙伴关系的车企。

滴滴在车辆端的目标，是要打造类似于 Cruise Origin 一样为自动驾驶从头设计的汽车，这部分车辆的设计由滴滴旗下的汽车创新中心牵头正在与车企合作开发。

实际上，关于滴滴这次在上海的自动驾驶车队发布，在一年前的 WAIC 上，张博就提到希望尽快在上海嘉定开放自动驾驶载人测试，预计自动驾驶测试车辆将达到 30 辆，订单距离可超过 10 公里。

这次上海车队发布恰好也是在这届 WAIC 前夕，是滴滴兑现上届 WAIC 之约。

2020 年，在疫情逐渐趋于平稳之后，滴滴自动驾驶车队在上海的落地，也标志着中国 Robotaxi 发展揭开了新一章。