地平线开启整车智能之战：首秀NOA方案，征程5芯片今年内发布
地平线首席生态官徐健
智能汽车时代，芯片厂商的历史机遇。
4 月 19 日，地平线首席生态官徐健在上海车展上表示，智能汽车这一颠覆式创新的发展新趋势，将由智能驾驶与车载智能交互联动所带来的整车智能驱动，不断提升驾乘体验，最终实现人机共驾。
这天，地平线的全场景整车智能方案正式发布，它包含两套解决方案，分别是：
Horizon Matrix 解决方案，主打自动驾驶。
Horizon Halo 解决方案，主打车载智能交互。
这两套解决方案均已通过量产验证。
其中，Horizon Matrix 提供了全系列自动驾驶解决方案，包括：
Horizon Matrix Mono 辅助驾驶解决方案
Horizon Matrix Polit 领航驾驶解决方案
Horizon Matrix FSD 全自动驾驶解决方案
可以理解为，地平线提供的是一整套 L1 到 L4 的自动驾驶解决方案，这套方案有 4 个特点：高性价比、高可靠性、算力利用率高和合作方式灵活。
1、地平线版 NOA 首次开放试驾
上海车展的第一天，地平线开放了公司首次 Pilot 领航驾驶的试乘活动。
在上海嘉定高架的一段道路上，汽车之心试乘了地平线自动驾驶功能体验汽车，这辆车搭载了地平线的 Horizon Matrix Pilot 方案。
虽然这套方案属于后装工程样车，但它的实际表现不逊于市面上已经量产的领航辅助驾驶功能。
Horizon Matrix Pilot，是基于地平线征程3的智能驾驶解决方案，属于 L2+ 级别。
它搭载的感知方案为 6V5R，也就是 6 个摄像头和 5 个毫米波雷达。
6 个摄像头分别为：
1 个 800 万像素的前视摄像头
1 个后视
4 个侧视
摄像头可以实现 360 度最远达 250 米的感知覆盖。
与特斯拉现有的 Autopilot 方案比较，地平线这个方案的不同点在于，采用了一个 800 万像素的前视摄像头，而特斯拉采用了 3 颗前视摄像头。
由于这个 800 万像素前视摄像头具备 120 度的水平视场角，所以可以实现更大范围及更高精度的视觉感知。
据了解，地平线的这套方案集成了基于视觉的高精度定位算法，可以在没有高精度定位盒子的情况下，实现车道级的定位精度。
另外，地平线在方案中采用了高精地图，而特斯拉的方案则只是使用了一些简单的导航地图以及 ADAS 地图，并结合摄像头进行感知融合。
我们的试驾车辆搭载了地平线征程 3 芯片的Horizon Matrix Pilot 的领航辅助驾驶解决方案，该方案可以满足被动散热的设计，这意味着系统层面更高的可靠性，并且能完美的满足燃油车型更加苛刻的散热条件。
征程3的等效算力为5 TOPS，整体方案AI算力介于10 - 30TOPS 之间，同时该方案针对中国路况做了专门的训练，通过数据挑选和算法调优，在安全性和驾驶体验方面对自动变道与超车、隧道通行、大曲率弯道通行、匝道汇入、匝道汇出、城区道路通行等复杂路况实现更好的支持。
试乘过程中，地平线这套系统的感知识别和车辆控制已经相当稳定。
整体感受是，地平线的自动变道超车的过程比较平顺，变道前对周边信息的识别比较灵敏，甚至可以对突然加塞的车辆进行反应。
在进入大曲率弯道行驶时，车辆可以进行自动减速，会在进入匝道前平滑降速到 40 公里/小时，也就是匝道内行驶的最高限速。
地平线的工作人员透露，这套系统可以应对曲率半径 70 米的弯道，这是因为前向摄像头的 120 度视场角，可以实现对大曲率弯道的车道线的完整监测。
汇入、汇出匝道时，地平线也基本上可以顺利完成任务。
不过，在一次出匝道汇入主干道时，由于后方车辆逼近，系统自动退出了 Pilot 功能，只能人工接管一次。
再次启动后，最终顺利完成汇入主干道。
试乘过程中，汽车之心还体验了地平线的人机共驾方案，这是其对于自动驾驶的创新试验。
所谓人机共驾，就是由驾驶员和自动驾驶系统共同完成操作。
地平线会在系统中设置触发条件，我们当天体验的场景为：
前方车辆大卡车行驶缓慢时，在判断左侧后方车辆距离符合变道条件后，系统会触发自动超车功能，并询问驾驶员是否进行自动变道，在得到驾驶员的确认指令，并判断周边环境可以自动变道后，系统会控制车辆进行自动变道和超车。
据地平线工程师透露，除了当天体验的前方卡车场景外，地平线内部已经完成了近百个人机共驾场景功能的开发。
这种通过语音输出指令与机器共同完成自动驾驶的交互方式，是目前比较新颖的自动驾驶交互模式。
2、地平线如何进行自动驾驶落地？
地平线开放 Matrix Pilot 试乘的背后，这家公司对于自动驾驶落地方案的思考更值得关注。
地平线定位 Tier 2，其自动驾驶方案具备高性价比、算力利用率高、合作方式开放等特点。
高性价比体现在，自动驾驶系统的传感器相对简单。
举个例子，Pilot 采用了 6 个摄像头、5 个毫米波雷达，这套方案中，除了摄像头和毫米波雷达外，最重要是使用了地平线高能效的芯片。
地平线的芯片算力利用率很高，从而能充分将物理算力转化为感知等关键自动驾驶技术的性能输出。「由于芯片算力的高效，地平线的自动驾驶解决方案成本可以做到市面上的方案成本的一半。」
合作方式灵活指的是，地平线选择了开放生态合作的模式。
实际上，Mobileye曾因为不够开放，导致蔚来、理想等新造车公司放弃了与其合作，转而与更加开放的英伟达进行合作。
地平线副总裁兼智能驾驶产品线总经理张玉峰那么，地平线的开放合作到了什么程度呢？
地平线副总裁兼智能驾驶产品线总经理张玉峰表示，地平线除了提供高性能的汽车智能芯片和后期支持服务外，还有选择地将成熟的算法参考设计，甚至量产级算法开放给一些主机厂。
与此同时，因为地平线的芯片足够开放，还可将开发工具和软件能力开放出来，灵活支持主机厂打造具有差异化的汽车智能应用。
灵活性指的是，地平线的合作方式比较多样。据汽车之心了解，地平线对外有三种合作方式：
第一种，是类似英伟达，仅向客户提供芯片硬件。
第二种，是根据客户需要，向客户提供包含芯片、算法在内的完整解决方案。
第三种，是与客户进行合作，由地平线提供芯片和工具链，协同客户去开发、打磨感知算法，打造完整解决方案。
除了自动驾驶，地平线还在智能座舱领域打造了 Horizon Halo 车载智能交互解决方案。
基于地平线征程 2 打造的 Horizon Halo️ 2，正以月度为频次迭代算法。
目前，Horizon Halo️ 2发布了儿童模式和手势控制，接下来还将推出老人模式、声纹识别、多情绪识别等功能应用。
基于地平线征程3打造的智能座舱解决方案，基于征程 3 提高 5 TOPS 的 AI 算力，多达 6 路摄像头的接入能力，并支持更多的 MIC 接入，可支持对前排与后排、车内与车外、视觉与语音的全方位感知交互， Horizon Halo 3 的算法模型现已有上百个算法模型。
除了主流的自动驾驶功能，地平线还提出了人机共驾概念，是基于其拥有车外视觉感知、车内视觉感知、车内语音感知的三重能力，形成车内外联动解决方案。
通过车内外联动解决方案，可以让系统主动告知或者询问用户自动驾驶下一步策略，进而使人建立更好的心理安全，更懂机器的决策与执行逻辑。同时还能建立人机互信，打造智能化、人性化的驾乘体验。
当然，人机共驾仍需要解决触发条件定义、机器操作执行效率等问题，比如在车流量比较大时，语音输出指令如何能够被迅速响应，从而不会错过操作时机等等。
3、敲开车企量产的大门
地平线的智能座舱和自动驾驶方案并非悬在空中，而是已经进入量产交付阶段。
截至目前，地平线已经发布了征程 2、征程3 芯片。
其中，基于征程 2，地平线开发了一系列智能座舱技术。
目前，征程的产品方案已经搭载在了包括长安 UNI-T、长安 UNI-K、岚图 FREE、江淮汽车思皓 QX、广汽传祺 GS4 Plus、上汽大通 MAXUS MIFA 概念车等车型。
总的来说，地平线的合作方已经包括奥迪、比亚迪、长安汽车、长城汽车、东风汽车、广汽集团、红旗、江汽集团、理想汽车、奇瑞汽车、上汽集团等主机厂，以及德赛西威、东软睿驰、大陆集团、Freetech、佛吉亚、华阳、亚太、英博超算等 Tier 1。
根据地平线公布的数据，其目前已实现量产和定点的自动驾驶车型达二十多个。
随着大算力芯片产的发布，地平线正在加快自动驾驶赛道布局的节奏。
基于征程系列，地平线开发了 3 种自动驾驶解决方案。比如：
基于征程 2 可实现 ADAS 辅助驾驶
基于征程 3，系统可以实现 L2+ 和 Pilot 领航辅助驾驶功能
基于算力更高的征程 5，系统可以实现 FSD 全自动驾驶功能
按照地平线的时间表，Pilot 3 会在明年量产上车，征程 5芯片会在今年正式发布，基于征程 5 的 FSD 明年年底量产，算力介于 200-500 TOPS之间。
这套方案可支持 12 路摄像头方案，可选用激光雷达，实现点到点无接管自动驾驶、城区泊车和自动唤车，全场景覆盖的自动驾驶。
实际上，芯片供应商涉足自动驾驶并不新鲜，英伟达、Mobileye 均已布局多年，但对于国产芯片供应商来说，地平线大步迈入自动驾驶，意味着国内汽车市场对于高级别自动驾驶的市场需求和技术条件均已经成熟。
地平线方面提到，希望其自动驾驶方案可以服务各个价位的车型。
接下来，除了已经官宣的的车型，还会有更多搭载征程系列芯片产品的车型亮相。
面对 Mobileye 和英伟达两位重量级芯片选手，地平线的高性价比、算力利用率高和合作方式灵活等优势，直接切中了自动驾驶行业的痛点。
随着更多量产车型的亮相，地平线将进入自动驾驶竞争的核心战场。
