人形机器人的想象力

跳舞、翻跟头的非人类「表演艺术家」，开始进店、进厂打工了。

8 月 18 日，「华为天才少年」稚晖君创办，百度、比亚迪等投资的智元机器人发布了旗下第二代人形机器人「远征 A2」系列，当上了「汽车导购员」。智元首次透露商业化进展，预计人形机器人今年总出货量达 300 台左右。

无独有偶，8 月 6 日晚，硅谷人形机器人公司 Figure 正式发布 Figure 02，已经在宝马车厂「搬箱子」，媒体纷纷冠以「地表最强」人形机器人。

相比上一代，Figure 02 获得 OpenAI 加持，成为人形机器人智能化水平最高的代表。

从被外界知晓到爆红，Figure 问世不过短短一年多。

人形机器人行业的想象力，会有多大？

2023 年 3 月，Figure 推出了原型机器人 Figure 01；10 月，放出 Figure 01 双足机器人行走视频。

今年 3 月，Figure 宣布与 OpenAI 合作并发布演示视频，展示 Figure 01 在大模型能力支持下与人类流畅对话的能力。

实际上，2022 年至今 Figure、特斯拉掀起的人形机器人创业潮中，国内各大科技巨头几乎都已入局，对外投资或者输出 AI 大模型技术。

这波创业潮仍处在早期阶段。

猎豹移动董事长兼 CEO 傅盛近期指出：目前的「双足」机器人，没有不摔跤的。

为了加速落地进程，人形机器人明星公司 Sanctuary，六七代产品迭代后，近期突然宣布放弃「双足」转为「轮足」。

卸下「双脚」，或成为人形机器人第一次技术路线分化。

踩上技术发展的节奏，首个落地场景选中了新能源汽车。

大幕拉开，人形机器人走进千家万户，距离越来越近了。

1、AI 大模型驱动，人形机器人「二次创业」拉开序幕

波士顿动力（Boston Dynamics），是人形机器人行业的第一个标杆。

上个世纪 70 年代，日本早稻田大学推出机器人项目 WABOT，人形机器人迈出研发第一步。其后，一批人形机器人公司陆续出来，而最知名的就是 1992 年脱胎自美国麻省理工学院的 Leg Lab 实验室的波士顿动力。

2013 年 7 月 11 日，超过 10 年研发的 Atlas，首次向公众亮相，能够「直立行走」一举震惊全球，后来甚至学会了翻跟头、跳舞。

但是，Atlas 至今未能进入商用阶段。

此前，波士顿动力数次「卖身」，先后被谷歌（2013 年）、日本软银（2017 年）和韩国现代汽车（2021 年）收购。

这是人形机器人过往三十多年步入高光、坎坷境遇的缩影。

2022 年，AI 大模型的出现，引导全球人形机器人行业进入「二次创业」。

今年 4 月网上热传的一张图片，集中呈现了国内外一流的十个人形机器人产品的具体形象、身高、体重等基本信息，代表了当下最被看好的行业技术高度。

曾经的全球「一哥」波士顿动力，1x，Figure，特斯拉，Sanctuary，以及中国的宇树，傅利叶智能等企业纷纷上榜。

其中，美国占了六席，中国（傅利叶智能总部在中国，新加坡有分公司）两席，挪威、加拿大各一席。

激起这轮创业潮，创业者们拿到了两把钥匙：一是技术突破，二是商业化场景的可能。

OpenAI 发布 ChatGPT 之后，人们看到基于自然语言的理解能力的潜力。

而嵌入大模型交互后，机器人的感知、决策和行动能力提升，能够开始理解和执行人类需求。投喂大量数据，AI 大模型不断迭代能够持续学习，人形机器人就可能具备作业能力。

早在 2022 年，风头最盛的 AI 大模型公司 OpenAI 在机器人 AI 模型已经开始和挪威机器人公司 1x 合作。1x 出品的 EVE 的部分功能就由 ChatGPT 提供支持。

Figure 是 OpenAI 支持的第二家公司，短短时间已经表现出 AI 模型的颠覆性。基于 OpenAI 的大模型，通过端到端神经网络训练，Figure 01 已经能够快速完成一些简单的动作。

AI 大模型让机器人「长出了脑子」，这是机器人走向通用之路的关键。

与之相关，更高阶的具身智能技术（Embodied AI，像人类能够感知周围环境变化并作出反应），需要模仿人类各种场景下更复杂的行为数据。

而直到 2023 年，全球才出现了 PaLM-E 等具身多模态大模型。

而智元机器人的远征 A1 也搭载了其自研的巨身多模态大模型 WorkGPT。

尽管 OpenAI 吹起了人形机器人+AI 大模型的风潮，但是真正刺激创业者投身其中的是特斯拉掌舵人马斯克。

受波士顿动力的启发，早在 2022 年 10 月发布 Optimus 擎天柱的雏形机，陆续上传多个惊艳的视频，今年 7 月二代人形机器人 Optimus 在上海举行的 2024 世界人工智能大会首次亮相。

2024 年 1 月，马斯克在财报会称，汽车是四个轮子的机器人，Optimus 是有手有腿的机器人，为汽车开发的 AI 技术非常适合人形机器人。

二者在技术上可以实现迁移。

Figure 02 的导航系统使用的 VLM（视觉语言模型），是智驾系统感知端的主攻方向。而 Optimus 的 AI 大脑也与 FSD 非常相似，包含相同的计算机视觉系统。

有了 AI 大模型技术的加持，人形机器人不再只会跳舞、翻跟头的非人类「表演艺术家」，而真正拥有了可落地的应用场景。

新能源汽车制造，成为目前人形机器人最被看好的商业化方向。

Figure 02 和擎天柱 Optimus 分别在宝马、特斯拉「实习」。

在国内，「人形机器人第一股」优必选的 Walker S 已经在蔚来「上班」。

马斯克认为，特斯拉的未来长期价值可能都是 Optimus 给予的。

在纷繁复杂急剧涌动的市场里，新能源汽车和人形机器人产生了千丝万缕的交集。

特斯拉的追随者们，国内新能源新势力也加入了创业队伍。

小鹏汽车效仿特斯拉自研出双足人形机器人 PX5，小鹏机器人团队规模一度达到三四百人。

最新消息是，小鹏第二代人形机器人将会在今年 10 月 24 日亮相，何小鹏也放出了预告：拟人外形、超精细手以及基于端到端自动驾驶模型。

2022 年 8 月，小米推出人形机器人 CyberOne 铁大，由小米机器人实验室全栈自研完成。

人形机器人产业在国内出现爆发的另一个背景是，国内机器人供应链技术近年来走向成熟，关键零部件不再依赖国外供应商。

机器人零部件等硬件成本极大下降，比如机器人的电驱关节的价格，从接近一万元降低到仅一千元左右。这帮助创业者能够快速做出完整 Demo，并为未来的大规模商业化起到铺垫。

高盛报告指出，高规格机器人物料成本从 2022 年的约 25 万美元下降到 2023 年的 15 万美元。

从全球范围来看，这波 AI 大模型刮起的创业潮已经出现了第一批玩家。

在「中国制造」力量的助推下，人形机器人成为国内创业者最热门的赛道之一。

2、2024，谁在炒热人形机器人「资本局」？

今年 2 月，Figure 获英伟达、微软、OpenAI 等巨头 6.75 亿美元融资，公司估值高达 26 亿美元。

一时无二。Figure 成为可能是「最不缺钱」的人形机器人初创公司。

中国也迅速崛起了一批人形机器人创业企业，并获得了投资机构的眷顾。

据 IT 桔子数据，2019～2023 年，中国机器人行业投融资案例从 2019 年的 37 起增长至 2023 年的 103 起，投资金额从 19.83 亿元增长至 97.39 亿元，年复合增长率为 38.8%。

2024 年 1-7 月，行业共发生 78 起投融资案例，投融资金额 53.62 亿元。

那么，谁会是中国版 Figure？

通过全面梳理、研究 2022 年至今（数据截止 2024 年 8 月 15 日）市面上公开融资情况的一些人形机器人明星项目，能够获得对当下创业潮的基本面认知，回答「谁在做、谁在投、投了多少……」。

这些企业大致分为三类：有官方背景或科技公司自研项目、创业已获融资的项目、实验室阶段项目。

2024 年以来，一轮轮融资推高了行业「含金量」。刚刚过去的 7 月尤其高频，多家企业完成新一轮融资。

这些动辄吃下数亿元的「吞金兽」，与腾讯、阿里、华为、百度、美团、小米、字节、联想等科技巨头关系密切：

• 一是大公司的投资，分别押注一些明星项目；

• 二是大模型的应用，技术输出各家 AI 大模型热延伸出的具身智能大模型；

• 三是创业者的出身，就是「大厂人」。

从这三个维度，以下将切入科技巨头们对外投资角度，透视人形机器人行业。

目前，腾讯组建的机器人实验室 Robotics X 实验室，「已经将人形机器人写到了未来计划中」。

腾讯研究院的灵巧手项目「TRX-Hand」，目前拥有 3 根手指、8 个可独立控制关节。腾讯的混元大模型也在优化中。

这轮人形机器人创业潮还没起来之前，腾讯已投资了已成立十多年、港股成功上市的「人形机器人第一股」优必选、入局机器人赛道较早的乐聚。2017 年 8 月，乐聚获腾讯 5000 万战略投资。

此外，腾讯 RobticsX 机器人实验室前一号员工来杰创办的星尘智能，今年 7 月完成了由经纬创投领投数千万美元的 Pre-A 轮，也是冉冉上升的新秀。

今年 7 月，阿里投资了逐际动力A 轮融资。

这也是阿里出手的第一家人形机器人公司。逐际动力本轮共获得数亿元的资金支持，创始人张巍目前是中国南方科技大学的长聘教授。

今年 3 月，阿里云通义千问联合有鹿机器人共同发布了具身智能大模型 LPLM-10B。

有鹿机器人由前阿里达摩院机器人实验室负责人陈俊波博士在 2023 年创办，旨在打造通用具身大脑。

去年 6 月，华为斥资 8.7 亿元，全资成立机器人公司极目科技，也有投入人形机器人的迹象。

华为云于 6 月推出了盘古具身智能大模型合作对象是乐聚，双方首发人形机器人「夸父」。

华为「天才少年」计划出身的科技新星稚晖君，2022 年底从华为离职，后创办了智元机器人。有消息称，智元机器人的市场估值已达十几亿美元左右。

今年 5 月，百度投资了前阿里人创办的有鹿机器人。去年，百度连续两轮押注前华为员工创办的智元机器人。

在技术输出方面，今年 4 月，百度文心大模型通过百度智能云千帆 AppBuilder 平台，接入优必选的人形机器人 Walker S。

今年 2 月，美团投资了宇树机器人B2 轮，宇树机器人本轮共吸金 10 亿元；

今年 6 月，和北汽产投等共同投向银河通用机器人7 亿元，成为「今年最大天使轮」。

银河通用机器人成立于 2023 年 5 月，创办者王鹤现担任北京大学前沿计算研究中心助理教授、博士生导师，创立并领导了北京大学具身感知与交互实验室(EPIC Lab)。

小米早在 2022 年 8 月便推出了「铁大」人形机器人，2023 年又投资 5000 万元人民币，成立机器人公司。

今年 8 月，顺为资本投资了千寻智能。千寻智能创始人韩峰涛，曾是协作机器人厂商珞石机器人联合创始人&CTO。

今年 1 月，联想投资了成立不足半年的星动纪元，帮助完成其过亿元的天使轮融资。星动纪元由清华大学交叉信息研究院孵化，创始人陈建宇曾是清华大学该院的助理教授。

此外，字节机器人也在关注前沿技术，并探索把 AI 大模型能力用到机器人上。去年，字节向英伟达订购了超过 10 亿美元 GPU。

值得注意的是，今年 5 月，获得源码资本等数千万人民币 Pre-A 轮融资的「加速进化」，创始人兼首席执行官程昊曾在字节跳动担任飞书产品副总裁。

除了这些新兴的初创项目，不容忽视的是，过去在工业领域比较成熟的协作机器人厂商也开始走上 AI 化之路，推出了自己的人形机器人。

科技巨头押注新兴赛道，以出身高校或大厂创业者建立的明星项目，「跑马圈地」的火热场面。近些年罕见的盛况。

但是，这些人形机器人公司与投资方并未形成捆绑关系。拿了这家巨头的投资，用的是另一家大模型的情况普遍存在。

实际上，这正是这轮投资潮迅速推高的原因，背后是多方合作共振的结果，推动技术转化成果面世。

3、卸下「双脚」，人形机器人第一次技术分化出现

人形机器人明星公司 Sanctuary，在双足机器人产品经过六七代产品迭代后，宣布放弃「双足」转为「轮足」。

Sanctuary 是一家获得多轮融资、被市场看好的初创公司，也是英伟达 GR00T 人形机器人通用模型下的成员之一，

猎豹移动董事长兼 CEO 傅盛近期在其视频号道出其中关键：目前的「双足」机器人，没有不摔跤的。

舍弃足式，不再做能走路的机器人。对于人形机器人行业，这是重大的技术路线的改弦更张。

是否卸下「双足」，可能是人形机器人行业第一个技术分化。

一般来说，人形机器人系统由本体、大脑、小脑三部分组成。

本体，核心是上肢和下肢。下肢的足式或轮式，都是为人形机器人帮助实现运动能力。而 AI 大模型提供的是智能化的操作系统，主要负责大脑和小脑。

足式机器人向来是人形机器人的技术高地，因类人双足可以几乎可以适应各种复杂的地形，服务于人类构建起来的社会。

和波士顿动力（Boston Dynamics）类似，星动纪元、智元等直接瞄准双足人形机器人。优必选的双足 Walker S 已经在蔚来新能源汽车工厂接受实训。

但是，在支持人形机器人运动方面，目前模仿人类「小脑」仍然有技术瓶颈。

根据行走方式，机器人可分为足式、轮式、履带式及混合式。

目前，落地比较快的是四足机器人，即「机器狗」。

波士顿动力公司的 SpotMini 四足机器人，在疫情期间曾被新加坡政府采用，在公园里巡逻。在国内，宇树早在 2017 年已经做出了四足机器狗阶段；逐际动力也推出过机器狗，以及在机器人四足末端配备滚轮的轮足机器人。

在轮式人形机器人方面，而 1X 已在北美和挪威推出了轮式机器人 EVE。

EVE 专为工作环境设计，主要用于工业、物流、零售、安全、家居等领域。在国内，银河机器人是比较坚定的「轮式」派，星尘智能人形机器人的下半身也采用轮式底盘。

依据技术进展差异，人形机器人产品可以分出不同的层次。

一份业内流传广泛的各家机器人的智能化程度进度图，将技术分出了不同维度，比如是否能够行走、展示手臂，以及采用大模型等。

该表格由三位关注人形机器人市场的外国网友，在持续更新（上图是 2024 年 8 月 14 日更新版）。

其中，纳入了来自中国的 13 个项目（左侧深红色标注）。

按顺序依次是：

• 1 傅利叶智能 GR-1；

• 2 宇树科技 H；

• 3 逐际动力 CL-1；

• 4 智元机器人 RAISE-A1（远征 A1）；

• 5 魔豆机器人 MagicBot；

• 6 优必选 Walker；

• 7 开普勒 Forerunner；

• 8 小鹏汽车 PX5；

• 9 星尘智能 S1；

• 10 小米 CyberOne；

• 11 PNDbotics Adam；

• 12 北京人形机器人创新中心 Tiangong（天工）；

• 13 星动纪元 XBOT。

那么，什么能够决定哪种人形机器人形态或技术点占据领先？

商业化落地场景的可行性，是创业者选择技术路线的关键因素之一。

今年 6 月，李开复曾公开质疑机器人做成「双足」的必要性：

「对于人形机器人，我有一些特别的看法。绝大多数应用场景并不需要人形机器人，炒菜机器人应该长得像锅，吸尘器也长得并不像人，没有必要。像是波士顿动力那种很酷的、跳来跳去的机器人，真的会有很多应用场景吗？绝大多数场景几个轮子不是更容易移动吗？」

8 月 2 日，Sanctuary 机器人创始人 Geordie Rose 在推特上解释原因，认为双手优先「是制造通用人形机器人的唯一方法」。缺少像一双足够灵巧的手，是当今机器人与人类之间存在巨大差距的主要原因。

集中资源投入灵巧手的研发，而非攻艰「双足」。

走「渐进式道路」，先发展上肢足够智能的「灵巧手」，下肢采用技术难度更低的轮式，更快产生经济价值。

带给人形机器人市场「想象力」的是人形机器人走进千家万户，帮助人类干家务或陪伴等功能，在复杂应用场景落地。

目前，人形机器人目前行业应用集中在教育行业。优必选推出的机器人，来自教育行业的营收占大头。

此外，清洁也是看好的领域，智元有商用清洁机器人产品。

但是，人形机器人能够快速落地的是环境相对封闭、工作环境单一的工作环境。人形机器人在工业制造领域已具备较好的商业化基础。

标准化程度更高的汽车总装产线，正成为人形机器人早期落地的必争之地。

Sanctuary AI 已与国际汽车零部件供应商麦格纳合作，为麦格纳的工厂配备通用人工智能机器人。

目前，人形机器人最大的竞争对手是相对成熟的工业机器人。

工业机器人（主要是协作机器人）能够取代工厂里简单、重复、危险的劳动，却无法移动、程序提前设定、缺少「更聪明的大脑」。

人形机器人能够和人类产生更复杂的交互，在工厂实现更连贯的动作，最终能够进入日常生活场景。

《2023 世界机器人报告》显示，2022 年中国工业机器人装机量 29 万套，同比增长 5%，占全球装机量的比重为 52%，中国已经连续十年成为全球最大工业机器人消费市场。

和新能源汽车领域类似，在人形机器人领域，中美玩家再次成为主要参与者。

2023 年底，The Robot Report 整理了北美机器人市场年度九大热点话题，其中超过一半涉及人形机器人。

若要实现商业化，首先要把价格打下来。

宇树开始售卖的第二代人形机器人 G1，仅售价 9.9 万。但是只能买到基础版本，即本体，不包含具身智能。而这相比此前的 H1 的 9 万美金，价格已经大幅下降。

智元机器人预估其人形机器人（远征 A1）的制造成本将会被控制在 20 万元以内。

马斯克曾公开表示，特斯拉人形机器人产品成本将控制在 1 万美元左右，并以低于 2 万美元的价格销售，以实现大规模生产。

优必选创始人周剑认为，未来单台工业场景人形机器人的价格有望降到 2 万至 4 万美元。

卷技术，卷价格，人形机器人商业化之路渐露雏形。

AI 大模型和新能源汽车场景应用，让创业者拿到了开启通往未来人形机器人世界的钥匙。新晋玩家陆续在出来，尚属于非常的早期阶段，技术路线分化初露端倪。

期待人形机器人技术突破，AI 时代大变革的每个故事，都让人心潮澎湃。