视觉方案，一定要走特斯拉的路线吗？

今年推的新车有着惊人的一致：

◎高速NOA上车的车型价格下探到20万元左右，甚至探索着15万元级别的空间；

◎视觉融合方案在高速NOA智驾功能的实现上大放异彩；

◎既追随着特斯拉纯视觉的脚步，又做出不一样的思考，无论是出于技术积累、成本以及安全冗余等何种因素的考量。

01.

视觉方案=智驾平权？

如果按照价位来分，高速NOA上的新车多在20万元上下。

如 问界、智界、理想、小米、极氪、星途等品牌特别推出主打高速NOA的入门版，而中高配版本配置激光雷达，智驾功能升级为城市NOA。此类新车的中低配的售价20万元起步。

其中，智界S7 Pro、问界新 M7 Pro均采用的是华为乾崑智驾ADS SE，传感器配置为以摄像头和毫米波雷达为主的视觉融合方案，无需激光雷达，相对成本较低。

华为余承东曾说过，在售价低于30万的车型上，华为高阶智驾都是亏本销售。究其原因，一方面，华为车BU已为高阶智驾累计投入上百亿，研发规模数千人，可谓是国内最大规模的智驾团队。另一方面，目前华为智驾系统的上车数量还正在发展阶段，距离成本摊薄到“智驾平权”阶段可能还有一段较长的距离要走。

ADS SE基础版的上线，已是华为在训练数据剧增、算法成熟之下对性价比智驾方案的探索结果，且高阶智驾等级被限定在L2++ 。即使如此，华为智选车业务暂时也不会推出20万元以内的车型。

不过，华为车BU的业务合作模式还包含Hi模式。借助该模式，携手深蓝汽车，华为将属于高速NOA下放到20万元以内市场，以此扩大智驾影响力。 考虑到成本，深蓝L07和S07均在中高配上采用ADS SE，做到高/快路段领航辅助NOA、增强版LCC，而低配车的智驾等级为L2。

理想的视觉融合方案启动的比较早，从2021年AD Pro 1.0开始就以视觉感知为主，专注高速等封闭道路的辅助驾驶体验。作为区分，AD Max采用的是以激光雷达为主的多模态传感器融合方案，为的是在复杂的城市路况上实现高阶辅助驾驶。

到今年理想L系列新款的上市， AD Pro升级到3.0，传感器配置不变，保持1R6V，但算法得到重新搭建 。感知算法采用BEV大模型和Occupancy占用网络技术，规划算法切换到时空联合规划算法，实现千公里级别的安全接管水平和城市 LCC。

还有星途星纪元ET、ES，两款车的入门级采用了博世的高阶智驾解决方案，5R6V标配高速NOA。这也代表着博世在高阶智驾领域的进击。

另外，20万元以上的高速NOA车型中极其值得一讲的还有乐道。

到目前为止， 从激光雷达为主的多传感器融合方案走向视觉最坚定的品牌，要数乐道。

因为，蔚来一贯配置激光雷达。而 乐道，拿掉激光雷达，首个视觉落地高速NOA和全场景NOA的品牌 。其“先进的”视觉融合算法背靠的就是蔚来智能驾驶全栈能力、12亿数据积累。

乐道L60的高清摄像头

即使官方称NOA不免费，需要付费订阅，但乐道也给出了“现在买车送5年使用权”的权益，相当于标配。

至少，上述车型的配置和价格说明了一点， 视觉方案确实是智驾“平权”的有效方案，但并不容易做到，算法是关键。在功能实现方面，高速NOA是开始，此后将向上拓展到城市NOA。

02.

大疆和小鹏，自下而上

难道视觉融合方案的落地车型只能做到20万元级？

很明显，大疆和小鹏是要说“不”。

大疆（卓驭）的无图、纯视觉方案，主打的就是一个“ 极致性价比 ”，且方案会向 城市NOA 延伸：

1) 入门标准线7V+32TOPS，覆盖8~15万级别车型，高速NOA和城市记忆领航标配入门线；

2) 7V/10V+100TOPS，覆盖15~25万级别车型，获得城市领航功能。

大疆的想法是，通过极致压榨硬件性能和算法优化，用最少的摄像头，最低的算力，实现同等的高阶智驾。代表车型就是奇瑞iCAR 03智驾版、宝骏云海等，皆为7V+32 TOPS方案。

大疆能够实现纯粹的纯视觉L2++智驾功能的利器有二： 一是惯导立体双目摄像头；二是算法工程化实力 。

立体双目的原理与人的眼睛一致，看到的是“立体”的世界，感知到的是三维空间的深度、物体相对位置等几何信息。

相比于芯片算力指标，大疆车载更关注系统运行时的实际算力水平。通过结合硬件做算法设计，结合各算法模块的计算特性做处理单元分派，结合算子库优化算子，大疆从算法、芯片、软件系统整体出发，寻求全局最优解，提升芯片算力利用率。

如此，大疆的价格5000元的“TDA4整包”、7000元的“高通整包”在性价比上几乎没有劲敌。

小鹏为2024年Q4末制定的智驾目标是，“ 全场景、轻雷达、轻地图 ”。“依靠纯视觉方案还是比较困难的。”何小鹏公开讲到。

首款采用这套视觉方案的车型是MONA M03，且是15.58万元的高配版。

这里要提一提小鹏自研的 AI鹰眼 视觉方案 。

这套视觉方案涵盖8M前视和后视，3M环视和倒视，以及毫米波雷达和超声波雷达，不包含激光雷达。其中前视和后视采用 行业首个单像素LOFIC架构 ，看得更准、更清、更远，无惧暗光、逆光和大光差。

而且，AI鹰眼视觉方案将在2024年第四季度随价格更高的P7+首发上市，很快我们将看到它的技术架构细节。 从MONA 03到P7+，或许以后更多的车型，这是小鹏的自下而上。

可见，大疆和小鹏正在自下而上推广视觉方案。

03.

追随特斯拉还是各行其道？

整理下来，国内高速NOA落地的感知路线分两条：

第一、摄像头为主的纯视觉，代表公司大疆+奇瑞/宝骏；第二、以摄像头+毫米波雷达为主的视觉融合方案，代表公司有乐道、问界、智界、深蓝等。

很明显，激光雷达是被排除在高速NOA车型的传感器配置列表。

对主机厂来讲，成本是最关键的考量因素。基于成本考虑，纯视觉方案在成本效益上具有明显优势。即使激光雷达的价格已大幅降至1000元左右，但成本的降低是以性能的牺牲为代价的，那么它所带来的增量效果也就减弱。

当然，同品牌同车型的不同版本对比来看，激光雷达还没有退化为“鸡肋”。若没有激光雷达，主机厂很难将智驾功能升级到城市NOA。

除非，训练数据够多，算法能力够强。

这就回到了一个问题上：为什么国内主机厂对视觉方案是在徐徐图之？

特斯拉证明了纯视觉+端到端的可行性，也给出了方法：下力气收集真实道路数据，建设超算中心，做算法训练。

极越整车产品负责人贾秀江曾表示，极越背靠百度，算力能达到 2.2EFlops。每周进行一次纯视觉方案的迭代、训练就需要花费 2000 至 3000 万元。

在鸿蒙智行享界S9及华为全场景新品发布会上，余承东豪气地宣布，华为智驾学习训练算力从3.5E FLOPS增强到5E FLOPS，每天学习3500万公里。“这是全国第二大或者第三大算力的数据中心。”

目前的公开资料显示，主机厂中，超算中心算力最高的是理想，规模在4E FLOPS（由一位博主透露，未得到官方证实）。其次是小鹏，2.5E FLOPS。

这无疑是一笔巨额的隐形成本。

无独有偶，这些主机厂和供应商恰恰是视觉融合方案推行的主力。

然而，若要从超算中心的算力来看，距特斯拉，国内公司还相去甚远。

于是产生一个问题是，国内主机厂是否一定要走与特斯拉一模一样的感知路线？

目前来看，大疆、华为、乐道等的想法各异，最终会与特斯拉殊途同归OR各行其道，取决于他们想卷的“功能”到底是什么，城市记忆行车、AEB、增强版LCC、城市NOA……

备注：文中图片来自企业官网、网络