研究周报 | 从今年开放路测项目看无人驾驶应用进展

全球范围内，当前（声称）能做到接近Level 4级高度智能无人驾驶的仅有谷歌、乐视的合作伙伴法拉第未来、由牛津大学剥离出来的英国Oxbotica公司、中国的百度等少数几家企业。近日据CNBC报道，谷歌母公司Alphabet的自动驾驶子公司Waymo将在未来几个月（即今年底或明年初），面向试点公众小范围开放无人驾驶的网约车服务。正式上路的车型是与菲亚特克莱斯勒合作改进的Pacifica混合动力商务车minivan，首个试点地区是亚利桑南州凤凰城郊区Chandler市。

实际上，谷歌无人驾驶汽车已在全球多个国家进行路测，累积里程达到数百万公里（截至2016年5月，谷歌无人驾驶车队在自动驾驶模式下行驶了265万公里），谷歌用大量的测试数据，证明它的技术是安全的：尽管偶尔有轻微事故发生，但大都是由于其他交通参与者违规造成的交通事故，而不是无人车技术造成的。然而，在实际路况测试方面最有发言权的并非谷歌，而是特斯拉。截至2016年9月，装配有Autopilot的特斯拉汽车在全球各地各种路况及天气状况下的行驶里程超过20.9亿公里，相比谷歌、Uber在内的无人驾驶“第一军团”，特斯拉收集的数据质量显然更高——因为它们不仅是从公路上获得的，还包括路况更加复杂、人流量更大的城市繁华路段、建筑工地等都是特斯拉Autopilot的重要数据来源。

随着越来越多的汽车生产商、科技公司等相继进入无人驾驶汽车市场，无人驾驶汽车商业化示范项目也加速涌现，这些项目对于研发机构检验自动驾驶汽车的性能、采集路况数据等有着非常重要的作用，同时也为有关部门制定智能交通、车间通信等应用标准提供重要参考依据。本期研究周报关注今年无人驾驶在乘用车、商用车领域进行开放道路示范项目的进展情况。

一、乘用车

表1：2017年国内外无人驾驶乘用车项目一览

机构	机构类别	车型	时间	路段	示范内容	主要技术
斯巴鲁	车企	未公开	2017年2月	加州公路	自动紧急制动，前方碰撞警告，自适应巡航控制，车道偏离和摆动警告以及车道保持辅助	EyeSight安全辅助系统
日产	车企	改装聆风电动车	2017年2月	伦敦	测试搭载无人驾驶技术的改装聆风电动车	未透露
苹果	IT巨头	雷克萨斯RX450h SUV	2017年4月	加州公路	测试将包括低、高速行驶，急转弯，瞬间加速等7个项目	Velodyne Lidar的64通道激光雷达，至少两个雷达和一系列相机
三星	IT巨头	定制的现代汽车	2017年5月	韩国普通公路（非测试公路）	在真正公路上测试改装后的无人驾驶汽车	基于人工智能和深度学习的顶级传感器和计算机模块等
上汽	车企	名爵GS	2017年4月	国家智能网联汽车（上海）试点示范区	自动转弯、自动调头行驶、自动导航等6项功能	上汽第2代智能驾驶平台
上汽	车企	名爵GS	2017年5月	加州库比蒂诺	（未拿下测试牌照）展开路测	Velodyne16线激光雷达，保险杠上左右两侧分别加装一个毫米波雷达等
捷豹路虎	车企	路虎揽胜运动版	2017年6月	纽尼顿Horiba测试中心	在迂回的道路及交叉路口完成自动驾驶，与交通指示灯进行互联，测试场地完全模仿城市道路	4级自动驾驶技术
通用	车企	凯迪拉克CT6轿车	2017年6月	帕洛阿尔托市北面的280号洲际公路上	配备超级巡航系统的CT6轿车的自动驾驶功能	超级巡航（Super Cruise）系统
通用	车企	电动Bolt EV	待定	底特律街头等	在城市和郊区的交通环境中完善汽车导航功能	激光雷达、自动巡航软件
百度	IT巨头	奇瑞EQ 5台，比亚迪秦 3台	待定。测试时间段：躲避上下班交通高峰期。	三段测试道路：北清路沿线道路；北清路永丰基地周边道路；永丰路，西北旺北路，西北旺东路，后厂村路矩形区域	车辆启停、转向等行驶控制，给定车道轨迹情况下的循迹无人驾驶，红绿灯识别，障碍物避让	为每辆车都配备安全员，在意外情况发生时及时接管车辆

斯巴鲁获加州无人驾驶汽车路测许可

斯巴鲁于今年2月9日获得美国加州车辆管理局颁发的自动驾驶汽车测试许可，在加州公共道路上测试无人驾驶车辆。斯巴鲁为此更新了EyeSight安全辅助系统，增加了反向自动紧急制动功能。斯巴鲁EyeSight系统仅采用立体摄像头就实现了能够跟车至停止的自适应巡航功能，属于业内领先，由ADA系统演化而来的EyeSight驾驶辅助系统已经发展至第三代。

在这次测试中，斯巴鲁会对其EyeSight主动安全辅助系统进行新的测试，包括自动紧急制动，前方碰撞警告，自适应巡航控制，车道偏离和摆动警告以及车道保持辅助。富士重工的官方路线图是，在 2020 年推出具有半自动驾驶功能的产品。

苹果在加州测试自动驾驶汽车

美国加利福尼亚州机动车管理局今年4月14日更新的记录显示，苹果公司获得了在加州公路上测试自动驾驶汽车的许可证，测试将包括低、高速行驶，急转弯，瞬间加速等7个项目。苹果使用雷克萨斯RX450h SUV来测试其自动驾驶技术，这款车也是谷歌用于测试其自动驾驶技术的车辆。

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用于测试的雷克萨斯车上配备了各种传感器，包括Velodyne Lidar的64通道激光雷达，至少两个雷达和一系列相机，看上去还处于比较早期的阶段，苹果采用的这款集成摄像头、GPS的大型激光雷达阵列，是Velodyne实现量产的Puck（VLP-16）LiDAR，苹果在自动驾驶RX450h车顶堆了14个VLP-16 LiDAR（前4个、后2个、四角各2个），如此一来，光是激光雷达的成本飙到了14×7999=111986美元（约合人民币74万元）。

三星在韩国普通公路测试无人驾驶汽车

韩国国土交通部今年5月1日表示，已经向三星发放许可，允许三星在真正的公路上（而非测试公路）测试改装后的自动驾驶汽车。这些测试汽车安装了传感器和摄像头，以运行三星的自动驾驶软件。三星计划通过人工智能（AI）和深度学习技术开发顶级传感器和计算机模块，以提高汽车的自我驾驶能力，即使是在恶劣的天气条件下也能流畅运行。三星将利用定制的现代汽车进行改装，加装自己的激光扫描设备和雷达进行公路测试。

二、商用车

表2：2017年国内外无人驾驶商用车项目一览

机构	机构类别	车型	时间	路段	示范内容	主要技术
法国EasyMile	初创公司	限乘12人的巴士	2017年3月开始	圣拉蒙的毕晓普兰奇办公园停车场区	加州首个不配备方向盘及备用司机的无人驾驶车辆试点	未透漏技术细节
TRL、Oxbotica	研究机构+初创公司	Oxbotica迷你公交车	2017年4月	伦敦格林威治地区2公里的路线	无人驾驶公交车真实搭载乘客行驶	配备五个摄像头和三个激光传感器，用于识别道路状况
荷兰2getthere	科技公司	2getthere第三代GRT车辆	约2019年投入运营	迪拜Bluewaters岛与纳赫勒港湾地铁站间2.5公里路段	新自动化交通运输系统：由25个无人驾驶汽车车队组成，每个车队一次可以运送乘客24人	车辆采用电池运行，电池将在站上充电
日本内阁府	政府机构	定员20人的小型巴士	2017年6月	冲绳离岛连接石垣岛中东部的新石垣机场和岛东南部市中心的道路	通过居民和游客的模拟乘车以及意见听取，调查无人驾驶巴士的社会接受程度	车头安装可以分辨前方障碍物的传感器，油门和方向盘为自动操作，驾驶员只负责刹车
谷歌	IT巨头	Waymo卡车	2017年6月	未透漏	未透漏	卡车顶部配激光雷达、超声波传感器
图森	国内科技公司	自动驾驶卡车	2017年下半年	加州、亚利桑那州、内华达州、河北曹妃甸高速公路	未透漏	未透漏技术细节

英国伦敦首测自动驾驶公交车

今年4月，英国伦敦交通研究实验室（TRL）完成了首次自动驾驶公交车的测试，这是其未来城市规划“大伦敦”的一部分。此次测试中，Oxbotica无人驾驶公交车真实搭载乘客行驶，并最终通过格林威治半岛2公里的路线，完成既定测试内容。Oxbotica的自动驾驶公交车配备了五个摄像头和三个激光传感器，用于识别道路状况。它能分析和判断前方一百米的道路，如果发现行人或其他交通参与者，能平稳停车，在紧急情况下也能自动急刹车。经过测试之后，自动驾驶公交车将在2019年正式投入运营。最终，自动驾驶公交车也将普及到其他城市。

日本内阁府在冲绳离岛开展无人驾驶巴士路测

日本内阁府6月在冲绳县离岛石垣岛（石垣市）开展巴士无人驾驶路测。内阁府已于3月20日-4月2日在冲绳县本岛的南城实施了国内首次巴士无人驾驶实证试验。目前离岛面临着因老龄化和游客增加交通工具难以保障的问题，此次是在该地进行的首次实证试验。测试将在连接石垣岛中东部的新石垣机场和岛东南部市中心的道路上进行。通过当地居民和游客的模拟乘车以及意见听取，调查无人驾驶巴士的社会接受程度。

（图片来源：内阁府新闻稿《关于在冲绳县离岛开展无人驾驶巴士测试》

谷歌自动驾驶卡车首曝光

美国汽车评测网站Jalopnik在6月28日发布的一组照片显示，一辆Waymo品牌卡车配备了雷达、激光雷达以及超声波传感器。这辆卡车似乎是彼得比尔特579型卡车，自动驾驶设备主要集中在车顶行李架上，包括一个圆顶激光雷达，四个超声波传感器，每侧两个，覆盖前后。汽车前保险杠的中下部似乎还固定了一个雷达发射器。汽车的侧面和后面可能还安装了更多传感器。

自动驾驶技术在未来将会成为各大汽车企业竞相追逐的未来科技之一。随着自动驾驶技术的普及，高科技运用将极大的降低交通事故的发生率和死亡率。在这个过程中，商用车凭借其独特的使用环境呈现出了得天独厚的一面。相比于乘用车自动驾驶技术所处的实验室性质，商用车的自动驾驶技术即将进入到投产实物的阶段，无人驾驶巴士、无人驾驶卡车将成为无人驾驶的下一个掘金洼地。